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有關機器人控制的問題

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1#
發表于 2016-6-2 16:28:38 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
如果一直所需關節臂末端執行器的位姿，然后計算出實現這種位姿所需的各個關節的轉角或者位移，通過伺服電機控制關節，通過控制算法對整個控制過程實現閉環控制，那么是不是就不需要建立關節臂的動力學方程，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關系，只需要建立運動學模型，根據減速器的速比，算出電機所需的轉角，直接控制電機轉角就可以了，不需要控制力矩# N" S4 A1 X- D  ?
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2#
發表于 2016-6-2 16:38:58 | 只看該作者
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………
3#
 樓主| 發表于 2016-6-2 16:42:08 | 只看該作者
好好干機械 發表于 2016-6-2 16:38
( y: J" T9 x0 j) J力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………
" k' Y* \- O! R! k) M1 o
電機選型時計算力矩我是知道的，我想問的是關節臂位置控制時，就不需要考慮力矩了是嗎

點評

就是我只要位置控制，把速度和力矩控制給電機自己算了……  發表于 2016-6-2 16:51
我做的沒考慮過…沒坐過前饋力矩的……所以我也不知道了………  發表于 2016-6-2 16:46
4#
發表于 2016-6-2 22:07:10 | 只看該作者
感覺力矩和位移的問題有點高深
5#
發表于 2016-6-2 23:42:57 | 只看該作者
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被動跟隨能力了；如果要做機器人那就要好好搞動力方程了。
6#
 樓主| 發表于 2016-6-3 08:46:02 | 只看該作者
Industrial 發表于 2016-6-2 23:425 i- C# Z) ?" m* h6 o5 [
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被 ...
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scara機器人，就是4軸的機械臂
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點評

scara也一樣，只要功能可以不上，要高速要性能就要搞動力學。  發表于 2016-6-3 23:08
7#
發表于 2016-6-3 15:18:42 | 只看該作者
scara機器人，好學嗎
8#
 樓主| 發表于 2016-6-6 14:50:26 | 只看該作者
Industrial 發表于 2016-6-2 23:42$ g. W1 W0 O0 E; v$ O
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被 ...

! {3 ?/ g# _+ G7 M( I- Q- j0 Z我目前查資料得出的結論是，機械臂是耦合結構所以需要用動力學方程來構建控制律來解耦
( y6 [8 `/ p- P2 A, }9 o0 `
9#
發表于 2016-6-6 20:17:48 | 只看該作者
選項卡以學習6 J0 P) R: K3 ^0 \2 [4 r
10#
發表于 2016-6-6 20:18:14 | 只看該作者
好好干機械 發表于 2016-6-2 16:38
! ^1 ~- a# D9 o4 k; \' e0 V力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

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力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………
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