用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗(yàn)，在抓取有序排列的工件時，用了一段碼垛指令；在放置工件時，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號，程序如下：
' ^& \( i7 k; K. v. {, i# K, J' F/ s
1：L P[1] 100mm/sec CNT50 : k5 w& y2 D* a* G) G$ W4 h: O
2: L P[2] 100mm/sec CNT50
! V7 x0 A9 @, l( |3: LBL[1]
/ z( m' w1 y6 @8 p4: L P[3] 50mm/sec FINE & m$ y8 m0 d& H5 R9 }
5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的碼垛指令//
; B* `/ ^' i, N6: J PAL_1[A_1] 30% FINE " e5 w6 h6 A3 w* w
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE ! G: p# ~) J3 x( @% f
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //氣缸吸氣，抓取工件// ) i! ^- {* C: a. K; k5 H! G4 y
9: WAIT 1.50(sec)
' U+ t! b1 y3 T- o10: J PAL_1[R_1] 30% FINE " a. Z+ _2 i' \( ~. O
11: PALLETIZING-END_1 $ [+ E1 X2 \3 J
12: J P[4] 80% FINE ) Y5 q' G) ~6 b" M6 z2 V
13: J P[5] 80% FINE
m) M# k" j8 {% j14: J P[6] 50% FINE ! v% a( R/ y' k* I! I- I
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的碼垛指令//
6 v( x8 z& Y5 L O- w+ j16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
) e+ }9 N0 n' x7 v17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
7 c3 z7 v. E) J1 r18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //氣缸停止吸氣，放置工件// 2 r$ ^9 }( \; u# r5 V' r
19: WAIT 1.50(sec)
2 b% {. v/ {$ A; e, ~20: J PAL_2[R_1] 30% FINE 7 q8 t* z; ]( e9 c! \/ @
21: PALLETIZING-END_2
; H! r$ i; Q1 C; `- ]7 P, _$ F22: J P[7] 100% FINE ! |! k) ]6 l5 `+ j& m, a
23: JMP LBL[1] , J+ u8 L: z; B+ A6 i/ h
[End]
6 c, \+ f6 i' y | 
發(fā)表于 2016-5-23 22:02:33
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