用Fanuc機器人進行上下料試驗，在抓取有序排列的工件時，用了一段碼垛指令；在放置工件時，又用了一段碼垛指令，最后發現兩段碼垛指令的寄存器出現了干擾。已采用了不同的代碼編號，程序如下：
; w+ c) Z: C) |0 P! [' D9 H4 ]2 B, a3 A8 p1 Q
1：L P[1] 100mm/sec CNT50 : Y7 H$ q" z# s5 ]2 F* L; y: K
2: L P[2] 100mm/sec CNT50 & p/ m. v2 b5 u' r, i4 s$ W# p
3: LBL[1] $ O% D7 X$ j; w9 q! J
4: L P[3] 50mm/sec FINE 0 G6 B; Q4 F6 j4 ?/ ?# C8 Y# d
5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的碼垛指令// % i7 C- V: [/ o2 J$ W1 I |
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE 4 }) x/ w6 a) w1 D2 y0 z5 O
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
. c1 @+ a4 {. z- o6 X8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //氣缸吸氣，抓取工件// 6 L& M' y2 {( ]
9: WAIT 1.50(sec) + Q2 m) V% z: T9 m. b
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE ' v0 _' F) x7 t4 r) `
11: PALLETIZING-END_1
7 c- h8 f- w/ v' ^" V# P3 A4 S% a- s12: J P[4] 80% FINE 3 G- }: x. H1 \1 g$ p7 \' f
13: J P[5] 80% FINE
8 s* c9 M' X* i9 e2 U+ _# }3 b14: J P[6] 50% FINE
g0 H. @0 V. Y15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的碼垛指令// + n9 X0 B( l- G+ P% z) I
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE " U$ F0 f/ E! I" g
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
# q0 W, O' Q, z2 H9 {8 |; R. A' |18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //氣缸停止吸氣，放置工件//
: d0 Z5 W& P4 F# ^19: WAIT 1.50(sec)
" U6 a8 y4 v/ z% G. n# l20: J PAL_2[R_1] 30% FINE 7 o5 ~2 i- Q6 }, _
21: PALLETIZING-END_2 * N1 u! y/ M1 B% S3 @0 T
22: J P[7] 100% FINE
& M% A* I9 ]; i7 |23: JMP LBL[1] ( w$ J/ [" {8 N- K _
[End]
# x8 y: I2 r0 ^* O0 L; p, b | 
發表于 2016-5-23 22:02:33
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