隨便扯扯啥是超前，啥是滯后

人大太犬

ngsxngtd 發表于 2016-4-28 12:53
1 z+ ^* t! ]( s5 w# q俺想問一些具體的問題。
+ x8 A! K; R( ?/ y" W4 u假定泵送系統設備選好了，整個系統阻力值也都清楚，從廠家手冊里也拿到了泵曲線； ...

3 \7 ]* U- a; W- U! r流體問題不敢瞎說，說說對控制的看法。曲線擬合法。說白了就是不知道物理模型的數學關系，最后只知道實驗結論情況下進行調節。系統相當于黑盒狀態.在這種情況下，系統可以設計。但是性能不會是特別高的。這幾個問題核心都是一個問題。沒有物理模型怎么辦。那就只能靠pid法調節了。設置可變參數，一點點的嘗試，最后調出系統曲線。但是先得確定系統是穩定系統，如果本身不穩定，就要加限制條件了。讓輸出穩定在一個范圍里。
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人大太犬

04102 發表于 2016-4-28 20:23
8 n! z( V/ y9 J6 E" l. V2 r' M傳感器反饋回來的信號進行處理，低通放大與高通放大，兩部分的輸出再疊加在一起控制執行部分。
: v, e2 f+ C& t2 W可以認為是 ...

關于傳感器噪聲是這樣的。相對于輸入來說。傳感器的位置在系統的位置是不一樣的。對于同樣的系統。產生的特性是不同的。對一個變量進行微分會放大高頻新號部分。這是考慮傳感噪聲的原因。幅頻特性性上移。意味著系統的高頻增益一定是變大了。可能對增益裕度產生影響的。系統的設計一般對相位裕度也會有要求的。但是即便裕度再低。也要有限度。所以還是得考慮影響。。系統設計其實算是數學問題，得總體考慮才好。

人大太犬

螺旋線 發表于 2016-4-29 14:40
- k+ R: k, w& I9 ]+ K" f! z前饋是什么？
有人這么描述：
" W0 M* y3 l+ k# E你家熱水器的冷水管，不知什么原因，隔壁老王“旁”過去 一根。你正洗得舒 ...

7 U, u' @; t9 N/ n) A  @7 J大俠寫的很形象，這個洗澡水其實算是指令跟蹤。超前補償就是要對還沒發生到輸出量上的結果進行補償的。

universal

人大太犬 發表于 2016-5-11 10:06
大俠寫的很形象，這個洗澡水其實算是指令跟蹤。超前補償就是要對還沒發生到輸出量上的結果進行補償的。

洗澡其實是個滯后很大的系統，一直覺得傳統的冷熱水調溫很不好
5 n0 T. G6 d/ H3 c0 _

受不了了

universal 發表于 2016-5-11 10:34
洗澡其實是個滯后很大的系統，一直覺得傳統的冷熱水調溫很不好

檢測點不合理，也沒法合理
6 s# a. a8 B. c4 \- g2 ], r

universal

兩位大俠都說是檢測點的問題，其實不然，控制上有多種解決辦法，增加溫度傳感器是一個辦法，內置伺服裝置也可以，還可以固定參數控制。就說最后一種，如果設定一個流量范圍，在范圍內自動調整火力，使得熱水溫度為一定值，那么終端只需混水就可以了，不改變傳統花灑結構，只需熱水器升級成恒溫的即可。控制，不要總想大閉環，不是都必需的。

m_e

m_e 發表于 2016-4-28 16:52
上學期剛學的控制工程，我打聽一下第一種：因為微分可以求出變化趨勢,超前多用在檢測點離加工點遠的工業環 ...

請教樓主：微分求得的趨勢用于補償，超前補償的用什么，是對趨勢再微分嗎？
+ i5 ?" w; v0 q, B
5 k. T# v+ ^9 e9 D" B

04102

人大太犬 發表于 2016-5-11 10:02
4 x" Q! `! I" _9 P, A! F8 U% R關于傳感器噪聲是這樣的。相對于輸入來說。傳感器的位置在系統的位置是不一樣的。對于同樣的系統。產生的 ...

2 {0 O2 @6 l0 O4 e+ V2 b關于帖子中說的超前，我之前沒有認識到是變化產生之前就著手進行調節這個意思：）
' c. a% P% g  i7 T! F
# M7 M3 N7 V, C# _; p, W微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分、微分和微分放大的頻響曲線怎樣，具體設計不同也會不同。
可能您理解的是越高頻的放大倍數越大？
# g* |6 V! {8 G: P最大的噪聲源可能是50Hz工頻吧，您說的噪聲是什么噪聲？

. k% n: B  s1 O  w8 u5 u2 }增益裕度我個人覺得不存在問題。
相位余度的考慮，首先要穩定，再考慮速度，您那個是什么系統，電機控制嗎？
這類東西軟件實現和硬件實現都差不多，軟件的更靈活一些、速度稍微慢點。

人大太犬

04102 發表于 2016-5-17 00:23
5 B, P8 h5 K& Q2 _# g關于帖子中說的超前，我之前沒有認識到是變化產生之前就著手進行調節這個意思：）

微分是否放大高頻部 ...

9 e  l7 x, T" h' J- K4 A/ [' \. _我說的超前和滯后是時域的問題，微分相當于求導，就是說求預判未來的變化，做補償，積分其實就是過去變化的累積求和，就是已經發生了偏離，讓這個系統輸出會位。微分放大高頻說的是伯德圖上面的東西，在拉氏變化后，微分近乎于加個零點，而積分相當于加了個極點。我的說法是在新加零點位置開始幅頻特性上翹 ，這是必然的，因為畫畫圖就明白了。噪聲是說擾動和傳感器測量誤差，對于控制來說影響精度的外加擾動都是噪聲。對于通過開關電源來供電的電機，開關管導通和截至的狀態變化是必然產生電路里面的高頻諧波，一般在供電電源輸出都要加濾波的，否則就可能反應到電機上，比如電流斷續體現為機械特性很軟等等。對于通過頻率響應法而不是針對某個系統來說，相位裕度和增益裕度都要考慮的，比如畫了一個系統的伯德圖，發現增益裕度是負的，那就是必須要針對這個特點進行調整了，否則系統是不可能穩定的。

04102

人大太犬 發表于 2016-5-17 09:31
我說的超前和滯后是時域的問題，微分相當于求導，就是說求預判未來的變化，做補償，積分其實就是過去變化 ...

# u+ D  b+ ^& S! Z. i1 |, Z“我的說法是在新加零點位置開始幅頻特性上翹 ，這是必然的，因為畫畫圖就明白了。”
在這句話之前你說的都沒錯，關于這句，我說的意思是，微分（高通）和微分放大（倍數大于1的高通）電路或軟件處理的高通，有不同的構建，階數不同，有可能處于你稱之為“上翹”的頻率范圍很窄。微分是否放大高頻部分還是只衰減低頻部分，看你具體怎么構建了。
/ i/ `2 w6 i2 `, A+ l6 O) w  t; H: T
* x3 |$ |& i) S! N. i關于噪聲，您說的是電源受電機這類強干擾負載影響導致的電源噪聲嗎？
" Z  c9 a. d1 b2 r6 t這類噪聲對測量電路確實是有一定噪聲，處理手段各種各樣。
關于測量電路的噪聲抑制，地電流回流路徑和地噪聲分析、抑制；很多ADC的原理上就很抗干擾比如多斜積分；現在開關電源的開關頻率越來越高，對于測量相對低速信號的測量電路的影也就響越來越小。這些內容很龐雜，足能講一本書。

感覺您說著說著好像有點說混了，是在說直流電機調速嗎？
6 @" u- y5 I! n( Z/ W* J關于環路穩定性分析，直白些說，無非是相移的累積，權衡“執行和測量反饋環節”與“伺服調節環節”的速度。


聊的稍有點深入了，請繼續交流，謝謝。
5 y" @, i4 c: `* ]& P" i6 J