六軸機械臂測試時機械抖動很厲害是怎么回事

長夜未央 · 發表于 2017-9-8 13:15:02

伺服電機的參數要調試的，這個建議你找伺服和系統的技術人員過來！

陳536 · 發表于 2017-9-9 10:47:28

抖動撇開電機,純機械結構來說,是剛性與配合公差!

蒙泰 · 發表于 2018-12-1 10:48:05

電源不穩也會抖動，用充電的鋰電池就可以解決。

大唐_BFOTg · 發表于 2018-12-6 14:02:05

進來學習一下

去1111 · 發表于 2019-9-29 09:10:25

風仔很忙 · 發表于 2019-9-29 09:42:16

抖動的原因從機械和控制的角度出發，有以下的可能：
1，機械手的整體剛度不足，快速運動存在抖動，需要了解ROBOT的材料，結構參數，電機減速器的慣量比也需要了解。
2，控制角度，robot的控制算法，我覺得也是最主要的因素，也是最難解決，一般PID控制算法P,I,D的取值影響很大，還有很多other的算法，從編程角度出發，就需要了解其陀機的嵌入式代碼還有它的控制算法。

迷你機器人 · 發表于 2019-10-8 16:06:07

先檢查機械結構剛性問題，再看電機參數設置和控制器算法

gezbw · 發表于 2019-10-15 21:07:32

感謝分享

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