關于機器人控制的一些疑問

however1241

機器人按照用途 分   1  碼垛  2   焊接  3  裝配    。

% J3 P; Z! p0 {. ^. k問題來了，他們是靠什么控制的。聽說很多專業級的機器人掛著x86的主板做控制器，也有用ARM或單片機的低端機器人。
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! N  t  m$ o. E9 u% F9 Q  k為什么與這種區別？
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標準的機器人配置就是一個軸套驅動，外帶運動控制板，主機，KCP，通訊接口等
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我們有能力自己做么？
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* V& ]8 w" K% e

狙擊手GY

沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標準動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.
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lwm911

國內有廠家已經再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了，不過國內的大部分生產機器人的公司都是買日本的控制系統吧

冷月梧桐

幾軸就幾套伺服電機+驅動，用矩陣定義他們的關系。然后可以用數控編程的方法定義軌跡，轉化點脈沖就好。不會矩陣就沒搞過

fangyunsheng

想得太簡單了！
空間路徑的優化算法（末端的位置坐標需要多個軸協調運動，這是有很多解的，怎么做到最優的路徑規劃）
間隙補償（傳統的機器人各軸之間是串聯的，間隙的積累誤差想想有多大，尤其是關節結構對間隙的放大作用）
' M' z9 k% ]1 S2 f3 |空間坐標系的轉換等等一系列問題哪是那么容易解決的。
6 C4 f5 \6 V9 ?( W' g, U& N& }' _2 W據說中國自己生產的機器人，走圓弧都成問題。
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如果僅僅是碼垛，對機器人的要求還低一些。焊接，還要涉及到焊縫跟蹤；裝配，對機器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 發表于 2016-3-23 10:59
想得太簡單了！
0 ]. @: v; y& B' `6 f5 Z6 b" S* G( Z空間路徑的優化算法（末端的位置坐標需要多個軸協調運動，這是有很多解的，怎么做到最優的 ...

同感、國內硬件精度都不過關，跟別說控制系統咯，需要我們學習提高的東西還很多，一步一個腳印 加油！
( r5 K$ m; `4 E1 Y/ G0 z

however1241

fangyunsheng 發表于 2016-3-23 10:59
- Z1 a1 `! X9 }5 S' V) ~想得太簡單了！
/ q& y. x. M& B6 T2 m' n; i空間路徑的優化算法（末端的位置坐標需要多個軸協調運動，這是有很多解的，怎么做到最優的 ...

通過您的回答，碼垛機器人是門檻最低的。
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關于碼垛機器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識別系統。
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however1241

lwm911 發表于 2016-3-23 09:58
國內有廠家已經再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了，不過國內的大部分生產機器人的公 ...

/ e% P6 ?" Z8 {% A% V, w( A  _控制系統可以買別人的嗎？表示學習了。
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however1241

冷月梧桐 發表于 2016-3-23 10:12
幾軸就幾套伺服電機+驅動，用矩陣定義他們的關系。然后可以用數控編程的方法定義軌跡，轉化點脈沖就好。不會 ...

矩陣跟  控制系統有關系。但是控制系統買了別人的，就需要懂矩陣，懂應用就可以了。
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可以這樣理解吧？

however1241

狙擊手GY 發表于 2016-3-23 09:25
6 w+ T( U" g% |" J0 x沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標準動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.

* T- g+ v3 ^: U' g2 c+ i共同學習，PLC搞不定。  這涉及到路徑優化，里面的 控制的算法 是難題

阿爾法狗  能下圍棋。你認為他是用什么控制的？PLC 肯定不行。
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; s2 V3 l) U4 @! o8 S& M一家之言，也不懂。
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