關于機器人控制的一些疑問

however1241

機器人按照用途 分   1  碼垛  2   焊接  3  裝配    。

' r: z0 |9 e- |% V7 ~9 N6 ~# q問題來了，他們是靠什么控制的。聽說很多專業(yè)級的機器人掛著x86的主板做控制器，也有用ARM或單片機的低端機器人。
) b# L5 S# s0 z, A7 ?2 Z! R7 ?
為什么與這種區(qū)別？



" k+ P" ^& o# ^標準的機器人配置就是一個軸套驅動，外帶運動控制板，主機，KCP，通訊接口等

. ?1 U0 l, Q7 z3 u- J& l2 A7 m
我們有能力自己做么？
* U/ L0 }2 i. ]7 I
+ R  g) t; `2 l

狙擊手GY

沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標準動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.

lwm911

國內有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了，不過國內的大部分生產(chǎn)機器人的公司都是買日本的控制系統(tǒng)吧

冷月梧桐

幾軸就幾套伺服電機+驅動，用矩陣定義他們的關系。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡，轉化點脈沖就好。不會矩陣就沒搞過

fangyunsheng

想得太簡單了！
3 j; A, C/ |: T7 w* h空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標需要多個軸協(xié)調運動，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的路徑規(guī)劃）
間隙補償（傳統(tǒng)的機器人各軸之間是串聯(lián)的，間隙的積累誤差想想有多大，尤其是關節(jié)結構對間隙的放大作用）
% x3 g% f# ]1 l  ]& C, P) f1 l空間坐標系的轉換等等一系列問題哪是那么容易解決的。
; h" [/ T- ]; w$ l  Y% s* }據(jù)說中國自己生產(chǎn)的機器人，走圓弧都成問題。
' k6 y! h0 \' {/ n% f8 Z! [0 g
如果僅僅是碼垛，對機器人的要求還低一些。焊接，還要涉及到焊縫跟蹤；裝配，對機器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
; _8 ?  ^/ M% l- l7 @' t+ l+ u想得太簡單了！
空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標需要多個軸協(xié)調運動，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的 ...

* K) G8 L' ^+ E2 b: y: U! T同感、國內硬件精度都不過關，跟別說控制系統(tǒng)咯，需要我們學習提高的東西還很多，一步一個腳印 加油！

however1241

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
( L  ~( x% _  ^1 f5 M+ \想得太簡單了！
  U* m" w2 k8 |) x空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標需要多個軸協(xié)調運動，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的 ...

7 U& b1 D* u) c通過您的回答，碼垛機器人是門檻最低的。
7 p8 J9 A5 }1 }
關于碼垛機器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識別系統(tǒng)。

however1241

lwm911 發(fā)表于 2016-3-23 09:58
+ ~8 u% t% H) S5 ]* W  z國內有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了，不過國內的大部分生產(chǎn)機器人的公 ...

控制系統(tǒng)可以買別人的嗎？表示學習了。

however1241

冷月梧桐 發(fā)表于 2016-3-23 10:12
1 S, C% P- w: D& p幾軸就幾套伺服電機+驅動，用矩陣定義他們的關系。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡，轉化點脈沖就好。不會 ...

矩陣跟  控制系統(tǒng)有關系。但是控制系統(tǒng)買了別人的，就需要懂矩陣，懂應用就可以了。

* l, Z% A" R2 H可以這樣理解吧？
( S0 o: p6 f8 i. W

however1241

狙擊手GY 發(fā)表于 2016-3-23 09:25
沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標準動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.

5 b2 P! @! H- c/ A共同學習，PLC搞不定。  這涉及到路徑優(yōu)化，里面的 控制的算法 是難題

阿爾法狗  能下圍棋。你認為他是用什么控制的？PLC 肯定不行。

  I; B# N$ S% d" Z
# s  W. G' _2 x一家之言，也不懂。