攀爬機器人的受力分析，需要算個扭矩，麻煩大家了，可以有償解答

ch5428

大家好，小弟最近在做一個磁吸的攀爬機器人，如圖是個五自由度的，現在有其中一種步態是1號電機直接旋轉180°，其他4個電機都不動，現在的問題是我不知道這個1號電機該如何選型，它需要的扭矩是多大的，現在的基本參數是磁鐵0.2kg，中間的連接桿部分大概是每5厘米算0.1kg（都是大致估算的），電機算0.2kg，至于旋轉速度的話現在還不確定。。大家可以自己假設一下，看還有沒有缺少什么參數的，希望各位前輩能提供一個思路如何計算，這兩天查了很多多自由度機械臂的論文，但是上面都沒有寫這個扭矩的計算過程，為了表示誠意，如果能解答的發個紅包啊~

楊冬冬

在SolidWorks中建好模型，賦予各個零件質量屬性，在1號單機處的旋轉軸中心建立參考坐標系，然后查看質量屬性，可以查看到以參考坐標系
為中心軸的轉動慣量，轉動慣量乘以你的旋轉角加速度，再加上重力產生的力矩，以及摩擦力矩，就是電機的力矩。

楊冬冬

楊冬冬 發表于 2016-3-2 17:04
在SolidWorks中建好模型，賦予各個零件質量屬性，在1號單機處的旋轉軸中心建立參考坐標系，然后查看質量屬性 ...

9 O: t# S0 C+ D' J8 g) {或者可以直接以SolidWorks motion進行動力學計算。

問天問地問自己

磁吸攀爬是在垂直面的金屬表面運動？
, S& `/ F- L/ d7 y+ E6 y5 k6 w“1號電機垂直紙面旋轉180°”，此時兩個磁鐵（電磁鐵？）吸附是否有阻力等都沒有交代清楚。
/ @/ L9 z( ^6 g+ z7 z, n! z! m2 C
LZ是要寫論文吧？

we2016hang

畢業設計

ch5428

問天問地問自己 發表于 2016-3-3 14:37
$ t  h+ Y* d# J/ r4 u, X磁吸攀爬是在垂直面的金屬表面運動？
/ h& ^, A1 x. ~* i+ o+ ^- x“1號電機垂直紙面旋轉180°”，此時兩個磁鐵（電磁鐵？）吸附是否有 ...

對的，不好意思現在才回復你，我剛想給你站內發消息。。。顯示我沒有權限，能不能私信我你的QQ，非常感謝

ch5428

we2016hang 發表于 2016-3-4 09:39
畢業設計

對對對，有沒有好的思路？

" D  p, _, V3 G& c' s
5 b2 p6 E# a* y! P* E

ch5428

楊冬冬 發表于 2016-3-2 17:06
! X! z6 V+ {0 e! e或者可以直接以SolidWorks motion進行動力學計算。

非常感謝你的回答，這個我也有考嗯慮過，最近正在實行，不過我們老師說還是需要一個計算過程。。你有什么好的方法嗎？希望能私信下QQ什么的，萬分感謝

問天問地問自己

ch5428 發表于 2016-3-20 15:36
) `* _3 Y/ ~! ?6 H對的，不好意思現在才回復你，我剛想給你站內發消息。。。顯示我沒有權限，能不能私信我你的QQ，非常感謝 ...

我也現在才看到，你畢設都已經搞完了嗎
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