攀爬機器人的受力分析，需要算個扭矩，麻煩大家了，可以有償解答

ch5428

大家好，小弟最近在做一個磁吸的攀爬機器人，如圖是個五自由度的，現(xiàn)在有其中一種步態(tài)是1號電機直接旋轉(zhuǎn)180°，其他4個電機都不動，現(xiàn)在的問題是我不知道這個1號電機該如何選型，它需要的扭矩是多大的，現(xiàn)在的基本參數(shù)是磁鐵0.2kg，中間的連接桿部分大概是每5厘米算0.1kg（都是大致估算的），電機算0.2kg，至于旋轉(zhuǎn)速度的話現(xiàn)在還不確定。。大家可以自己假設(shè)一下，看還有沒有缺少什么參數(shù)的，希望各位前輩能提供一個思路如何計算，這兩天查了很多多自由度機械臂的論文，但是上面都沒有寫這個扭矩的計算過程，為了表示誠意，如果能解答的發(fā)個紅包啊~
3 N! d' W) ^# j1 ?) k- Q1 c

楊冬冬

在SolidWorks中建好模型，賦予各個零件質(zhì)量屬性，在1號單機處的旋轉(zhuǎn)軸中心建立參考坐標(biāo)系，然后查看質(zhì)量屬性，可以查看到以參考坐標(biāo)系
為中心軸的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)動慣量乘以你的旋轉(zhuǎn)角加速度，再加上重力產(chǎn)生的力矩，以及摩擦力矩，就是電機的力矩。

楊冬冬

楊冬冬 發(fā)表于 2016-3-2 17:04
; |/ Y7 G/ d; c: b7 J4 l. U在SolidWorks中建好模型，賦予各個零件質(zhì)量屬性，在1號單機處的旋轉(zhuǎn)軸中心建立參考坐標(biāo)系，然后查看質(zhì)量屬性 ...

或者可以直接以SolidWorks motion進(jìn)行動力學(xué)計算。

問天問地問自己

磁吸攀爬是在垂直面的金屬表面運動？
“1號電機垂直紙面旋轉(zhuǎn)180°”，此時兩個磁鐵（電磁鐵？）吸附是否有阻力等都沒有交代清楚。

LZ是要寫論文吧？

we2016hang

畢業(yè)設(shè)計

ch5428

問天問地問自己 發(fā)表于 2016-3-3 14:37
  Y* F; j. V/ n4 ]磁吸攀爬是在垂直面的金屬表面運動？
6 p# s5 r2 y: {7 ]“1號電機垂直紙面旋轉(zhuǎn)180°”，此時兩個磁鐵（電磁鐵？）吸附是否有 ...

0 p  [' z$ _% {8 f' H  ^' l對的，不好意思現(xiàn)在才回復(fù)你，我剛想給你站內(nèi)發(fā)消息。。。顯示我沒有權(quán)限，能不能私信我你的QQ，非常感謝
/ M: d! R8 ^5 ?, |: l) \

ch5428

we2016hang 發(fā)表于 2016-3-4 09:39
# a+ M' Y3 w1 ?( I畢業(yè)設(shè)計

5 X& U) g8 T5 Y0 ?/ t8 h% v0 f對對對，有沒有好的思路？

% e3 ~1 }! j/ t, u% P9 ^/ F
7 S0 v; u, G$ P* ^

ch5428

楊冬冬 發(fā)表于 2016-3-2 17:06
或者可以直接以SolidWorks motion進(jìn)行動力學(xué)計算。

$ l) b9 W; \1 \5 M8 N& p. h# ]非常感謝你的回答，這個我也有考嗯慮過，最近正在實行，不過我們老師說還是需要一個計算過程。。你有什么好的方法嗎？希望能私信下QQ什么的，萬分感謝
1 O9 G3 h: G" Q

問天問地問自己

ch5428 發(fā)表于 2016-3-20 15:36
7 X# T7 `8 q. u' R9 ^' s2 U對的，不好意思現(xiàn)在才回復(fù)你，我剛想給你站內(nèi)發(fā)消息。。。顯示我沒有權(quán)限，能不能私信我你的QQ，非常感謝 ...

* Q% ~0 `* X% I& v3 X, ^7 U7 A  @我也現(xiàn)在才看到，你畢設(shè)都已經(jīng)搞完了嗎