六軸機械手低速運行時抖動

飛翔的陽光 · 發表于 2016-3-1 13:19:27

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

飛翔的陽光 · 發表于 2016-3-1 13:20:26

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

tianjitingyu · 發表于 2016-3-1 22:15:56

飛翔的陽光發表于 2016-3-1 13:12 & X5 Y$ |# Q& I* \7 T
是分析機械本體的固有頻率和電機的轉動頻率嗎？

是的，你試試看呢，如果兩者接近，很可能就是這個原因了

機器人小白2014 · 發表于 2016-3-2 08:32:15

沒太看出來，好像是從遠到近的后半段有點抖？
不過機械設計上，建議可以參考下目前市場上常見的機器人結構，在4軸和1軸方面。

wanglin222 · 發表于 2016-3-2 16:54:32

恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊

飛翔的陽光 · 發表于 2016-3-2 17:05:10

wanglin222 發表于 2016-3-2 16:54 2 z1 G, h) X+ m! s; h+ C5 G
恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊

就是在運行中會有類似于哆嗦的抖動

機器人小白2014 · 發表于 2016-3-2 18:37:58

飛翔的陽光發表于 2016-3-2 17:05 ! P* f9 {; x- E5 @2 S" N
就是在運行中會有類似于哆嗦的抖動

啟動停止沒有，運行過程中產生？有沒有可能機械摩擦干涉了？

Industrial · 發表于 2016-3-4 19:33:03

樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現在運動后期，是不是插補密度間距過大？另一個可能是電機選型過小了，位置跟蹤不均勻不到位。

飛翔的陽光 · 發表于 2016-3-5 14:50:16

Industrial 發表于 2016-3-4 19:33 5 B% s k4 w& T1 G b8 D2 N
樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現在運動后期，是不是插補密度間距過大？另一個可能是電機選 ...

控制算法是買的，電機我算了一下，慣量，轉矩都滿足

笨蛋熊熊 · 發表于 2016-3-5 15:19:53

調調電機

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