水下機器人的發展和現狀

李燦1991

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  `7 I6 _4 t( B2 F, J    在論壇也算是居住好久了，一般都是潛水看帖，順便吸取大家的寶貴經驗，對社區很有感情，雖不敢億主人翁精神自居，卻發自內心希望社區能帶領更多人受益。讀研以來開始從事水下機器人這個領域的學習，就順便在社區搜索了一下，看到凡是所提到的帖子，都在找關于水下機器人的設計的資料，小弟這里正好有一些。同時，為了讓大家能夠對水下機器人這個看似神秘的東東有更好的了解，小弟在這里，就用自己看到的、聽到的、再加上想到的，胡亂的介紹一下水下機器人的發展和背景。也算是拋磚引玉，“勾引”社區更多的大俠現身，也好讓小弟投師有門。
) W1 g3 n% l2 A1 O1 Z    現在的水下機器人其實大致是可以分為兩類的一類叫ROV（remotely operated vehicle），中文名字可以認為是纜控水下機器人；另外一種叫AUV（autonomous underwater vehicle），中文名字可以稱之為自治式水下機器人，老美不愿意叫AUV所以就自己叫它UUV（unmaned underwater vehicle）.如果按通俗的分類的話，說白了，就是屁股后面有沒有電纜的問題，ROV屁股后面有電纜或者光纜，不管游出去多遠，總是和母船是鏈接的，行內有個很形象的名字叫臍帶纜。通過臍帶可以控制機器人運行、信號采集、電源傳輸；AUV沒有纜繩連接，看上去也就比較智能，能夠自己按已經規劃好的路徑進行航行。當時ROV和AUV提出的時間是差不了太多的，但是由于高密度電池和水下通訊，已經集成電路，導航算法等一系列問題一直沒有解決，ROV技術就顯得很實際，發展的也很快；而AUV技術就在將近20年的時間內被暫時擱置。直到21世紀處ROV技術已經很成熟了，國外很多的的大型打撈、檢測、偵探機器人都已經能夠應用的海底考古甚至軍事行動。前一陣子中國南海漁民打撈上來的就是用光纜的ROV；而AUV也在飛速的發展，近幾年已經很熱，國內已經有好多家機構在進行這方面的研究，比較出名的有中科院沈陽自動化研究所，中船重工701、702研究所、國家海洋技術中心，高校的話，哈工程、上海交大、天津大學、華科、西工大也很有影響。
8 |$ j8 X. D3 t/ {* v& k7 ^    中國國內在這個領域有好幾位院士，沈陽自動化研究所的蔣新松院士，有一本專門介紹水下機器人設計的書《水下機器人》，還有哈工程徐玉如院士也有好多關于水下機器人的發展現狀的綜述。我這里太大的文獻沒法直接上傳，只附上一篇綜述，大家有興趣的可以自行下載蔣院士的書，當然英文的寫水下機器人的書還是有不少的，各位大俠有興趣可以多搜索一下。
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忍愛天下

好像在前兩三期的軍情觀察室上看到過一種水下的機械人，選了可以像潛艇在屁股后面加個助力風扇、稍微近了可以脫下外套仿魚游、再進了可以沉到海底著陸類似履帶式的爬行

李燦1991

忍愛天下 發表于 2015-11-24 22:38
好像在前兩三期的軍情觀察室上看到過一種水下的機械人，選了可以像潛艇在屁股后面加個助力風扇、稍微近了可 ...

6 I( ?( D2 Q8 c" N; R    水下機器人的推進方式一般都是螺旋槳，您說的這種屬于特種水下機器人，與現在在海域或者說深遠海使用的好像不太一樣。

linmengxiao

看資料，還要積分啊