機器人第二軸的扭矩計算，請教

無錫錫錫xi

機器人的第二軸大臂的伺服電機減速機選型應該用哪個公式計算扭矩？T=mgL還是T=Jx角加速度平方？還是其他的公式，兩個公式計算出來的差距比較大，第二軸應該是機器人力最大的一個軸，不知道該用哪個公式來計算，有人能幫下忙么？
/ i4 v; R" ?$ @4 A, `. M

wowojiajia1982

是這兩個力的合，第二軸除了克服自身重力，還要有加速度下的耦合力。

無錫錫錫xi

wowojiajia1982 發表于 2015-10-28 10:58
6 K  z! c* H) B是這兩個力的合，第二軸除了克服自身重力，還要有加速度下的耦合力。

3 k4 V& t& M& L7 D  o4 z請問一下那兩個公式有什么區別？分別什么場合用的啊？找了個國外機器人模型計算了一下兩個公式出來的數據都不同的

無錫錫錫xi

設計者AF 發表于 2015-10-28 22:02
2樓說的很對，加速度小的話，也可以忽略耦合力，還是建議再多學學這方面的理論，然后就不會問這類基本問題了 ...

/ g( [5 b4 C* Z7 n% w# p請問應該看哪些書啊？我是剛入職的新人
( l2 r) Y  d7 x: n0 o

xiaoyu_yue

我也想知道，樓主解決沒

無錫錫錫xi

xiaoyu_yue 發表于 2015-11-26 16:16
' i5 j0 U1 H$ S0 U2 ?我也想知道，樓主解決沒

沒有
8 q- J. m, K* e. F/ F! l6 k) B

tianjitingyu

算力矩時要考慮靜態時的力矩mgl,還要考慮運動時的力矩,也就是第二個公式,除此之外還要一些其他的計算.你可以到中國知網下載些機器人結構設計的論文看看

千里之行jxl

贊同二樓說的，找到最大值~