為何不用步進電機直接驅動機器人手臂？

孤獨不哭16

為什么不能用步進電機直接驅動工業機器人手臂，而是使用RV減速器？

最近在研究工業機器人用轉臂驅動裝置中的一個精度比較高的RV減速器。

無意間和同學聊天說，步進電機不能夠實現我現在研究的這個東西嗎？減速器本身在轉臂驅動中就是精度很高的一個東西，可謂手臂的位置和速度都有一定程度精度，都是由他決定的。這個減速器應該也是和電機直接相連的吧？

我現在想問的是，為什么要用這樣一個減速器，不能直接用步進電機驅動嗎？是因為精度不夠還是電機的驅動力太小，還是電機尺寸不適合？

現在有點懷疑我做的這個東西，不是非常清楚。

神仙老虎狗

你看看步進電機的扭矩夠么。

zyk566515

扭矩不夠！

wanglinzhi664

學習

好好干機械

不說扭矩，單說軸能不能承受那么大傾覆力矩就難說，現有技術條件下這么做不可行

神仙老虎狗

好好干機械 發表于 2015-10-16 20:47
不說扭矩，單說軸能不能承受那么大傾覆力矩就難說，現有技術條件下這么做不可行

也不是絕對不可行。

干點輕活，拿個筆寫寫畫畫，或拿個氣槍吹吹，還是可以的。

lanyuedao

個人理解：電機就是提供精度范圍內的力和速度，滿足要求的話絕對可以淘汰傳動裝置，電主軸不就這么發展出來的么

ww112358134711

樓主，你答對了，二十多年前，在減速機還沒有推行之前，有些機器人就是用電機直驅的。那個時候機器人的結構還比較簡單。那個時候，為了有足夠的扭矩，電機個頭特別大，而且在上電的時候，電機要找當前位置，所以會有一個抖動的過程。后來有了減速機，可以降低電機速度并且增大扭矩，又可讓機器人運動平滑。所以你現在如果用步進電機直驅就等于一招打回解放前啦。
還有，眾所周知，步進電機低速抖動，高速丟步，而且一掉電再上電后原點會丟失，所以必須有回零設計。
現在倒是有直流電機代替伺服電機的，與減速機做成一體的，比如UR機器人，KUKA最新的IIWA機器人都是這樣設計。這樣有很多優點，中空設計，重量輕等等，但也有缺點，比如UR機器人每次上電都需要回零，雖然采用了兩個編碼器去保證回零精度，但實際應用中還是會有問題。而且這類機器人的精度比較比較低，速度慢。

番茄西瓜

學習了

pigcanfly

同學，你做個又小巧，扭矩足夠的。絕對工業革命級的