為何不用步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手臂？

孤獨(dú)不哭16

為什么不能用步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人手臂，而是使用RV減速器？

最近在研究工業(yè)機(jī)器人用轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)裝置中的一個(gè)精度比較高的RV減速器。

無(wú)意間和同學(xué)聊天說(shuō)，步進(jìn)電機(jī)不能夠?qū)崿F(xiàn)我現(xiàn)在研究的這個(gè)東西嗎？減速器本身在轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)中就是精度很高的一個(gè)東西，可謂手臂的位置和速度都有一定程度精度，都是由他決定的。這個(gè)減速器應(yīng)該也是和電機(jī)直接相連的吧？

我現(xiàn)在想問(wèn)的是，為什么要用這樣一個(gè)減速器，不能直接用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)嗎？是因?yàn)榫炔粔蜻€是電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力太小，還是電機(jī)尺寸不適合？

現(xiàn)在有點(diǎn)懷疑我做的這個(gè)東西，不是非常清楚。

神仙老虎狗

你看看步進(jìn)電機(jī)的扭矩夠么。

zyk566515

扭矩不夠！

wanglinzhi664

學(xué)習(xí)

好好干機(jī)械

不說(shuō)扭矩，單說(shuō)軸能不能承受那么大傾覆力矩就難說(shuō)，現(xiàn)有技術(shù)條件下這么做不可行

神仙老虎狗

好好干機(jī)械 發(fā)表于 2015-10-16 20:47
不說(shuō)扭矩，單說(shuō)軸能不能承受那么大傾覆力矩就難說(shuō)，現(xiàn)有技術(shù)條件下這么做不可行

也不是絕對(duì)不可行。

干點(diǎn)輕活，拿個(gè)筆寫寫畫畫，或拿個(gè)氣槍吹吹，還是可以的。

lanyuedao

個(gè)人理解：電機(jī)就是提供精度范圍內(nèi)的力和速度，滿足要求的話絕對(duì)可以淘汰傳動(dòng)裝置，電主軸不就這么發(fā)展出來(lái)的么

ww112358134711

樓主，你答對(duì)了，二十多年前，在減速機(jī)還沒(méi)有推行之前，有些機(jī)器人就是用電機(jī)直驅(qū)的。那個(gè)時(shí)候機(jī)器人的結(jié)構(gòu)還比較簡(jiǎn)單。那個(gè)時(shí)候，為了有足夠的扭矩，電機(jī)個(gè)頭特別大，而且在上電的時(shí)候，電機(jī)要找當(dāng)前位置，所以會(huì)有一個(gè)抖動(dòng)的過(guò)程。后來(lái)有了減速機(jī)，可以降低電機(jī)速度并且增大扭矩，又可讓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平滑。所以你現(xiàn)在如果用步進(jìn)電機(jī)直驅(qū)就等于一招打回解放前啦。
還有，眾所周知，步進(jìn)電機(jī)低速抖動(dòng)，高速丟步，而且一掉電再上電后原點(diǎn)會(huì)丟失，所以必須有回零設(shè)計(jì)。
現(xiàn)在倒是有直流電機(jī)代替伺服電機(jī)的，與減速機(jī)做成一體的，比如UR機(jī)器人，KUKA最新的IIWA機(jī)器人都是這樣設(shè)計(jì)。這樣有很多優(yōu)點(diǎn)，中空設(shè)計(jì)，重量輕等等，但也有缺點(diǎn)，比如UR機(jī)器人每次上電都需要回零，雖然采用了兩個(gè)編碼器去保證回零精度，但實(shí)際應(yīng)用中還是會(huì)有問(wèn)題。而且這類機(jī)器人的精度比較比較低，速度慢。

番茄西瓜

學(xué)習(xí)了

pigcanfly

同學(xué)，你做個(gè)又小巧，扭矩足夠的。絕對(duì)工業(yè)革命級(jí)的