關節機器人伺服電機增量式與絕對值的劣勢與優勢

助力機械手

目前普通私服電機及是增量式伺服電機，國內廠家大部分還是在做這種的，而歐美普片使用的是絕對值伺服電機，請問，在機器人運用上這兩種伺服的劣勢與優勢都體現在那些地方呢？

侯爵莊園

為了應付斷電吧，我看國外的也是裝了干電池來保證一直通電的嘛

AGandhi

增量式的斷電了以后位置就會丟失，所以設備每次上電需要回原點標定；要求掉電保存位置就需要絕對值式，或者靠其他方式保存編碼器位置（如通過控制器保存等）。絕對值要增加費用，另外，需要更換電池。

助力機械手

AGandhi 發表于 2015-7-13 12:35
增量式的斷電了以后位置就會丟失，所以設備每次上電需要回原點標定；要求掉電保存位置就需要絕對值式，或者 ...

嗯，目前做全自動機械手的大部分都是絕對值方式。不過增量式的比較便宜，我認為增量式的做機器人也是可以的，只是斷電總是回原點。。，但是在搬運過程中做一些識別傳感器之類的倒是不會出現什么問題。

Industrial

個人之見，第一，機器人存在的特點是可以在狹小空間靈活運動，在實際應用中不一定總有空間給它完全適展開來回零點。第二，增量式會有電磁干擾增脈沖或高速丟脈沖，就會累積誤差，機器人走一段時間后必須回零點校正。其它的基本沒區別。另外絕對值編碼器也是國外關鍵技術。

廣大九天

關節機器人很少用增量式的

huwangning

關于增量式還絕對式（帶記憶電池的偽絕對也屬于絕對式）在關節機器人上的應用，我想說的是增量式是不能用在關節機器人上的。有人說增量式無非就是每次開機回一次原點就好了，而且每個關節回原點的時候讀取Z信號能獲得一致性很高的原點信息，這點說的沒錯，但是問題不出在這里。這種原點定位方式在機構解耦（加工中心、直角坐標機）的情況下是很管用的，但放在關節機器人上就有很大的不同。關節機器人的構型是一個高度耦合的機構，運動控制算法中很重要的一點就是要用到運動學(逆解)，而運動學需要每個關節有個準確的參考點，這個參考點的定位不是隨意的，是需要標定的。用增量式電機+原點開關的方式是很難定準的，就算費了很大的勁定準了，一旦需要更換原點就麻煩了。另外，不是每次機器人開機每個關節都能順利回到原點，原因是這種回原點方式在回原點的過程中會與周圍設計干涉。

AGandhi

huwangning 發表于 2015-7-20 08:59
關于增量式還絕對式（帶記憶電池的偽絕對也屬于絕對式）在關節機器人上的應用，我想說的是增量式是不能用在 ...

學習了！

美好生活001

huwangning 發表于 2015-7-20 08:59
關于增量式還絕對式（帶記憶電池的偽絕對也屬于絕對式）在關節機器人上的應用，我想說的是增量式是不能用在 ...

漲知識了，謝謝