機器人關節角加速度計算方法，請教

周振武 · 發表于 2015-5-20 23:19:42

我現在處在一個狀態，可以算出各個軸和齒輪的轉動慣量，換算到電機上了不知道關節的角加速度。想問一下關節的角加速度是已知道電機的輸出求，還是已知到加速度后反求電機的輸出力矩

lanyuedao · 發表于 2015-5-21 07:46:29

這要看你的速度要求和電機啟動時間了

麥香牛奶 · 發表于 2015-5-21 08:45:57

我沒搞過機器人，肯定要先計算出角加速度，再去選合適的電機

麥香牛奶 · 發表于 2015-5-21 08:46:17

我沒搞過機器人，肯定要先計算出角加速度，再去選合適的電機

huhaofei · 發表于 2015-5-21 10:56:40

你慣量沒有角加速度怎么出來的？

周振武 · 發表于 2015-5-21 12:19:16

huhaofei 發表于 2015-5-21 10:56 % ?( B; A Z d, A) Q
你慣量沒有角加速度怎么出來的？

轉動慣量是可以根據定義材料選擇轉軸位置來確定的，我現在是建立了模型，定義了相關的材料，根據軟件來算的

Industrial · 發表于 2015-5-24 14:44:35

我知道的是機器人動力學不是分立來計算的，而是用矩陣聯合計算的，每一軸除了自己慣性力還有其它幾個軸的耦合慣力，不是這么容易算的吧。

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