機器人關節角加速度計算方法，請教

周振武

我現在處在一個狀態，可以算出各個軸和齒輪的轉動慣量，換算到電機上了  不知道關節的角加速度。  想問一下關節的角加速度是已知道電機的輸出求，還是已知到加速度后反求電機的輸出力矩


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lanyuedao

這要看你的速度要求和電機啟動時間了

麥香牛奶

我沒搞過機器人，肯定要先計算出角加速度，再去選合適的電機

麥香牛奶

我沒搞過機器人，肯定要先計算出角加速度，再去選合適的電機

huhaofei

你慣量沒有角加速度怎么出來的？

周振武

huhaofei 發表于 2015-5-21 10:56
% r' }4 E4 S/ `2 |你慣量沒有角加速度怎么出來的？

3 ]6 D9 y3 `* q7 t; f: J& E轉動慣量是可以根據定義材料選擇轉軸位置來確定的，我現在是建立了模型，定義了相關的材料，根據軟件來算的
4 T) S) M  \2 B: E

Industrial

我知道的是機器人動力學不是分立來計算的，而是用矩陣聯合計算的，每一軸除了自己慣性力還有其它幾個軸的耦合慣力，不是這么容易算的吧。