零件的自動整理，請大家?guī)臀页鰝€主意

park.huang

各位好，目前我們有個項目，基本的要求就是完成如圖所示的零件的自動整理工作。

0 t; f- P$ z  R  w擺放的基本要求如下：以圖1中靠近紅線的那個面為底面，放在一塊陶瓷板上（如圖3）。兩兩之間的間距不大于2mm，且間距越小越好（目前還沒有明確是否可以完全貼緊）。
9 C8 H" x; v0 F9 c2 H6 \
& n8 c8 a8 l5 U/ M物料的來料狀態(tài)為：散料，可以安排人工將物料散亂平鋪在盤子里面。或其它比較簡易的操作由人工參與。

我們目前的方案簡述如下：通過視覺，識別盤子里面的物料，引導(dǎo)四軸SCARA機械臂抓取，把零件放在一個弧形溜槽內(nèi)（見圖4），通過溜槽將零件立起來。其中的其它細(xì)節(jié)就不贅述了。

現(xiàn)在的問題是：按當(dāng)前的方案，我們評估下來的瓶頸在機械手移裁這一塊，我們期待的目標(biāo)是0.5s/pcs，但按目前這種方案必然會超過1s最快估計也接近一秒了，因此在這里希望高手給個高速方案。謝謝。

/ N* a5 G, @- I/ i7 }' x+ ^補充一下：
1、零件的外形尺寸為6.5*5.6*2.8（單位：mm）；
0 x: f5 b5 v0 r1 A) e2、方案不局限的視覺識別+機器人抓取方案；
3、暫時排除震動上料方案，零件比較脆，受不起那個折騰；
8 R$ [2 o! ~! o, W  B4、暫不考慮方案成本，總之一個要求：速度越快越好！
6 v  d% F+ \0 r  E3 |5、單個陶瓷片上擺放數(shù)量約為360件，大約是12*38>360，因為其中需要留出一些空隙，來放墊塊；
. ]: n5 r1 r# @$ O4 r! y9 ~- [& G  O
補充內(nèi)容 (2015-4-27 21:37):
今天將少量的物料（150件）放到震動盤里面循環(huán)了一個半小時，明天送到質(zhì)檢部門去檢驗。目測，兇多吉少。（棱角碰傷的情況暫不明顯，但外觀受到較大影響，不知明天質(zhì)檢部門是否能通過）
. L- q1 p4 u$ e+ t* O9 R* x
% d0 P5 Z0 I) |1 c# n補充內(nèi)容 (2015-4-28 21:55):
8 J0 d: @) \6 {; s" a( Q1 {9 ^被震動盤震過的零件，3件有問題，其中兩件開裂，一件缺口。另外，項目經(jīng)理還提出來，在將物料往震盤里傾倒的時候，也有導(dǎo)致零件碰傷、缺口的風(fēng)險，估計這種方案黃了。

; \6 u; e" x( h- \1 o補充內(nèi)容 (2015-4-28 21:56):
只能等待機械手帶多頭的實驗數(shù)據(jù)，拿此數(shù)據(jù)強迫生產(chǎn)部接受現(xiàn)實了。

+ t) k; \4 U: m補充內(nèi)容 (2015-4-29 22:00):
目前，評估下來，此項目相比人工，在效率上優(yōu)勢不明顯，暫時擱置，從事另一個項目，將人工12s的CT，縮短為設(shè)備的1.5s的CT。如果此項目再啟動，再向大家匯報最新狀況。

huhaofei

不固定，排好了也會跑位呀？還是你有其它工序沒說？

park.huang

huhaofei 發(fā)表于 2015-4-25 20:53
+ f6 q/ m- q+ S# E9 ~: y, [6 \$ ]. [不固定，排好了也會跑位呀？還是你有其它工序沒說？

; e" u8 X/ p% j' M, m% J% D3 E6 z不知道您指的跑位是指什么？
! m, W! v4 R  U/ R. H" w0 u

點滴積累

振動盤是否可行？

park.huang

點滴積累 發(fā)表于 2015-4-25 21:20
振動盤是否可行？

根據(jù)經(jīng)驗，我們將之否掉了，但依然在準(zhǔn)備做一下試驗，抱一絲希望驗證一下。

RaynorJoel

摘自"實用機構(gòu)與裝置圖冊"
搞機構(gòu)的推薦看看這個...

) M# W* b) V! h  R2 S
" s+ @2 s6 m! s$ v  g
4 M$ \9 l$ y% x- q% C' |" m

park.huang

RaynorJoel 發(fā)表于 2015-4-25 22:05
摘自"實用機構(gòu)與裝置圖冊"
搞機構(gòu)的推薦看看這個...

4 r8 m9 F. e1 Q2 d! K$ A嗯，多謝，現(xiàn)在的主要問題不是如何整理物料，而是如何快速供給物料。如果能快速供給物料，應(yīng)該是可以考慮你提供的這種整理物料的方法。
+ @9 [! s/ I% V* a5 |! F

Cavalier_Ricky

這種話題，放到軟件討論區(qū)里，是不想讓太多的人看見？應(yīng)該放到“簡單求助”或“機械設(shè)計”板塊吧。。。

3 l" b7 [/ r- E1 e/ r求助的人自己這么不細(xì)心。。。

park.huang

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2015-4-26 12:56
! r5 M/ q( {/ P9 z8 L9 p這種話題，放到軟件討論區(qū)里，是不想讓太多的人看見？應(yīng)該放到“簡單求助”或“機械設(shè)計”板塊吧。。。
: O: H  t6 R6 M, U7 `
, d5 `0 h/ j: x: B ...

/ Z% j5 }# E4 {  d& [' V  ^- }哦，多謝提醒，下次注意。

Cavalier_Ricky

凹槽的兩側(cè)寬面是一樣的嗎?就是B向的兩面。