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說起工業機器人的設計很復雜，吧里面有很多高手和前輩，也介紹了很多經驗之談。" i8 Y) x! T0 J/ i4 j( F+ {+ l
我也談談我個人的設計思路，向大家學習。# k& r7 g/ Z* r3 o. w$ A
對于為什么要搞機器人，要搞什么樣的機器人，要搞成多么高端等等，; G3 z2 \7 E% |: Q1 |3 E
包括設計目的，設計要求，傳動簡圖，傳動功率，還有很多力矩，慣性量校核，草圖，材料，工藝，電路。。。。! e- Q+ n# }; M) H" u
很多前輩已經介紹了很多，也有很多步驟，大家可以找找各位大神的帖子，我也不獻丑。. S4 x/ h$ A2 E- v# H
高手略過，9 A0 }7 ]4 {; u; `# ^
就跟學開車一樣，很多人覺得不難，但是又無從下手，感覺別人開車特別好，又會解決很多隱患。
& P7 |# S1 |* `7 e8 S* W3 t/ A( p其實自己到駕校開一開，自己就會開。. i! B1 i6 B# P+ p$ X
機器人設計也一樣，動手畫一個，現在簡易介紹常見6軸機器人的個人畫法。廢話少說：
- e* ^' [7 a8 U, w4 r. k- G1.首先，你一定知道你設計的最基本參數，負載和需要工作的大致范圍。2KG、3KG、還是30KG，500mm、1000mm還是其他。
( q! S$ b! C# K2 X y1 Y2.你有負載大小了，又有工作范圍，現在你需要大致確定六軸的每個軸工作范圍，角速度，還有扭矩；（畫一個草圖，或者最簡單的3維簡易圖掏空一下，可以確定下每個軸的重量。有一個簡單的方法，就是上網找找與你設計機器人比較接近的一些三維造型圖。這些三維圖紙一般都能下載到，但是里面沒有內部結構，你可以簡單掏空一下，用3為軟件，計算出每個軸的大概重量。）
6 ^ G, v7 x, ^' ^1 r. y2.然后根據以上的扭矩啊，慣性量啊，大概計算出電機功率，傳動比，然后根據傳動比，功率等選擇適當的電機和減速器。（主要是減速器形式的機器人，減速器的選擇有很多樣本，網上很多，可以下載里面有力矩和傳動比以及外形結構，包括中空的。）* t% W3 ?8 ~4 H6 R0 S: M* ^
3.第三部根據你的機構草圖，你可以詳細規劃一下結構，包括剛才選擇的電機和減速器是否合理，確定一個比較適合的三維圖。
$ y% q; e0 H+ A4.可以根據你的三維圖重新校核一下相關的扭矩，慣性量等參數，推算下電機和減速器的選型和速度是否合理。
6 V5 U& G% y; w! u+ L S8 C; i( X7 B5.選好了之后，這個時候就要進行三維和二維的結構設計，包括強度，結構的合理性，走線讓位，限位等。' j [: |" H( D$ O* P! s/ [
6.做完以上幾個步驟，一個大概的機器人就出來了，在細化一下結構。
$ T( C% O$ j: N8 w大神略過，這是我個人的一個思路和看法，可能與其他大神不同，向大神學習，希望各位大神們多多傳經送寶。 |
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發表于 2015-2-5 14:00:49
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