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說起工業機器人的設計很復雜，吧里面有很多高手和前輩，也介紹了很多經驗之談。8 k- o$ e1 @& m- A
我也談談我個人的設計思路，向大家學習。 _1 m' X0 x/ m( @
對于為什么要搞機器人，要搞什么樣的機器人，要搞成多么高端等等，
; m: l' ~* e2 X: g包括設計目的，設計要求，傳動簡圖，傳動功率，還有很多力矩，慣性量校核，草圖，材料，工藝，電路。。。。
. {. k+ T) p! s5 J5 ]很多前輩已經介紹了很多，也有很多步驟，大家可以找找各位大神的帖子，我也不獻丑。8 z. z9 E7 G1 E( J% s8 d4 J5 ?
高手略過，
; r+ U; F! ?2 s1 b就跟學開車一樣，很多人覺得不難，但是又無從下手，感覺別人開車特別好，又會解決很多隱患。* {- }5 @* M: m# [9 |
其實自己到駕校開一開，自己就會開。$ l+ {: f. B- |+ W% m
機器人設計也一樣，動手畫一個，現在簡易介紹常見6軸機器人的個人畫法。廢話少說：1 x1 z6 | P6 c2 E' D5 l- {
1.首先，你一定知道你設計的最基本參數，負載和需要工作的大致范圍。2KG、3KG、還是30KG，500mm、1000mm還是其他。
& m3 |# d* L/ m8 p8 T! g. k2.你有負載大小了，又有工作范圍，現在你需要大致確定六軸的每個軸工作范圍，角速度，還有扭矩；（畫一個草圖，或者最簡單的3維簡易圖掏空一下，可以確定下每個軸的重量。有一個簡單的方法，就是上網找找與你設計機器人比較接近的一些三維造型圖。這些三維圖紙一般都能下載到，但是里面沒有內部結構，你可以簡單掏空一下，用3為軟件，計算出每個軸的大概重量。）
) k9 k( R5 t. c8 c$ ?( s" E5 Q# I& C2.然后根據以上的扭矩啊，慣性量啊，大概計算出電機功率，傳動比，然后根據傳動比，功率等選擇適當的電機和減速器。（主要是減速器形式的機器人，減速器的選擇有很多樣本，網上很多，可以下載里面有力矩和傳動比以及外形結構，包括中空的。）
* ~" V1 l J( C" e( S3.第三部根據你的機構草圖，你可以詳細規劃一下結構，包括剛才選擇的電機和減速器是否合理，確定一個比較適合的三維圖。- F* L+ i6 |# U7 F* x `( @& t6 e3 C
4.可以根據你的三維圖重新校核一下相關的扭矩，慣性量等參數，推算下電機和減速器的選型和速度是否合理。6 e7 U) d8 S5 Y8 A9 H8 B
5.選好了之后，這個時候就要進行三維和二維的結構設計，包括強度，結構的合理性，走線讓位，限位等。- G# Q/ w i1 N F: ?4 C
6.做完以上幾個步驟，一個大概的機器人就出來了，在細化一下結構。
! ?2 I K2 B. R! P$ T大神略過，這是我個人的一個思路和看法，可能與其他大神不同，向大神學習，希望各位大神們多多傳經送寶。 |
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發表于 2015-2-5 14:00:49
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