6自由度機器人抖動問題

wowojiajia1982 · 發表于 2015-1-23 13:14:28

大家好，我們自己研發了一款6自由度機器人，已經實現了焊接等功能，但是有個問題一直沒有解決，單軸運動時沒有震顫，多軸聯動時速度低了沒有震動，速度搞了也沒有震動，在一個速度區間時，會發動機器人震動，這個問題大家遇到過沒？是不是電機選擇的問題？

ww112358134711 · 發表于 2015-1-23 13:24:39

機械設計問題，共震。還有個可能是電機沒有調好。

千里馬好 · 發表于 2015-1-23 14:58:18

是機械問題，看看各個環節是否有阻尼現象

yongjiutadie · 發表于 2015-1-24 21:37:04

是共振吧，加強各個地方的剛度，外行提醒

智慧的小顧 · 發表于 2015-1-25 18:14:25

我以前做多軸機器人的時候也遇到過這個問題（板子是買來的），如果不考慮板子的問題，就是電壓是否穩定，結構剛度是否好了。

分布時空 · 發表于 2015-2-1 15:32:44

同意2#的，遇到過電機沒調好引起的震動

sclsdhlr · 發表于 2015-2-1 17:07:01

低頻震動這個和結構設計有關系吧，觀點不一定對，不過可以作為參考

hary08292015 · 發表于 2015-2-2 08:55:48

你計算一下手臂運動的雅克比力矩中的奇異點，如果出現奇異點會出現這種問題

飛翔的陽光 · 發表于 2015-2-2 14:10:17

你可以調一下電機的慣量比或者剛性試試

118872 · 發表于 2015-2-6 19:24:08

慣量小的電機會產生抖動??！還有結構上，大臂以上太重的會，對第二軸電機影響較大

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