沖壓機械手的設計

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機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數控示教再現型機械手。商名為萬能自動。運動系統仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發展起來的。同 年，美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉、升降采用液壓驅動控制系統也是示教再現型。這兩種出現在六十年代初的機械手，是后來國外工業機械手發展的基礎。

4 y% p6 K& z! H9 x! |1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯合研制一種Unimate-Vicarm型工業機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業，定位誤差小于±1毫米。聯邦德國KnKa公司還生產一種點焊機械手，采用關節式結構和程序控制。  

目前，機械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制；改進的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機械手正在加緊研制。它設有微型電子計算控制系統，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機械手具有感覺機能。第三代機械手則能獨立完成工作中過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯系，并逐步發展成為柔性制造系統FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環節。

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實用的就行了。

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沖壓機械手主要用于單工序模之連續生產的產線，
  a* X0 s( T# {多機聯線型、多模共用模座型，都是依據一定步距在配置，因此無需復雜功能的機械手。
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+ s0 A, X% F' B0 J* A復合加工型，這種形態已經非單純沖壓工藝，所需機械手的功能較多，并不多見。
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樓主所說的情況只是非常少數。

河豚會吹泡泡

以前自己玩這個。覺得沒有什么，現在看你了這么多要求，感覺太多余的功能了。沖壓最重要效率。

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河豚會吹泡泡 發表于 2015-1-13 11:17
& E, @: X" d9 M; e% U. {* ]以前自己玩這個。覺得沒有什么，現在看你了這么多要求，感覺太多余的功能了。沖壓最重要效率。

就是，效率和穩定性是沖壓機械手最核心的問題

; ?( z- |; F# @+ O0 p! W沖壓機械手不同于一般的搬運機械手，由于其工作主要是偏心搬運，搬運物的重心不在抓取腕部中心，對關節的慣量要求比較高，需要更大功率的伺服電機和更強壯的減速機。
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由于沖壓搬運大多數時候用吸盤吸取工件，搬運過程中如果存在抖動，工件容易掉落，導致生產停頓，這就要求機械手有很好的穩定性，通常都需要做結構加強。

7 D& t# Y) U$ K# A$ X( E: `. J這也導致了搬運機器人價格比較高。

在沖壓的對中工位，常常還會使用視覺檢測系統，用于工件坐標和姿態檢查。

如果樓主想做沖壓機器人，那就關注這些方面，做好了銀子大大的有，普通搬運機器人(150kg級別)價格大約20萬左右，同級別的沖壓機器人價格大約在60萬左右。視覺系統另外加錢。
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. }9 r+ g$ i0 `做哪些聽起來高大上的概念，很少有企業愿意為你這些東西買單，估計只能掙個吃飯的錢。
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攝心一笑

側掛旋轉可以讓速度更快