沖壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)

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機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。1962年，美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為萬(wàn)能自動(dòng)。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。同 年，美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機(jī)械手，是后來(lái)國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。
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1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國(guó)KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。  
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目前，機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺(jué)到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺(jué)機(jī)能。第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作中過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)節(jié)。

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實(shí)用的就行了。

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沖壓機(jī)械手主要用于單工序模之連續(xù)生產(chǎn)的產(chǎn)線，
多機(jī)聯(lián)線型、多模共用模座型，都是依據(jù)一定步距在配置，因此無(wú)需復(fù)雜功能的機(jī)械手。

復(fù)合加工型，這種形態(tài)已經(jīng)非單純沖壓工藝，所需機(jī)械手的功能較多，并不多見(jiàn)。

# L. m4 ]: C: ~. k樓主所說(shuō)的情況只是非常少數(shù)。

河豚會(huì)吹泡泡

以前自己玩這個(gè)。覺(jué)得沒(méi)有什么，現(xiàn)在看你了這么多要求，感覺(jué)太多余的功能了。沖壓最重要效率。

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河豚會(huì)吹泡泡 發(fā)表于 2015-1-13 11:17
以前自己玩這個(gè)。覺(jué)得沒(méi)有什么，現(xiàn)在看你了這么多要求，感覺(jué)太多余的功能了。沖壓最重要效率。

就是，效率和穩(wěn)定性是沖壓機(jī)械手最核心的問(wèn)題

* b9 x7 a" r( ~7 s沖壓機(jī)械手不同于一般的搬運(yùn)機(jī)械手，由于其工作主要是偏心搬運(yùn)，搬運(yùn)物的重心不在抓取腕部中心，對(duì)關(guān)節(jié)的慣量要求比較高，需要更大功率的伺服電機(jī)和更強(qiáng)壯的減速機(jī)。

( }! n6 a& d' h7 c, C4 G由于沖壓搬運(yùn)大多數(shù)時(shí)候用吸盤(pán)吸取工件，搬運(yùn)過(guò)程中如果存在抖動(dòng)，工件容易掉落，導(dǎo)致生產(chǎn)停頓，這就要求機(jī)械手有很好的穩(wěn)定性，通常都需要做結(jié)構(gòu)加強(qiáng)。
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這也導(dǎo)致了搬運(yùn)機(jī)器人價(jià)格比較高。
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在沖壓的對(duì)中工位，常常還會(huì)使用視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，用于工件坐標(biāo)和姿態(tài)檢查。

如果樓主想做沖壓機(jī)器人，那就關(guān)注這些方面，做好了銀子大大的有，普通搬運(yùn)機(jī)器人(150kg級(jí)別)價(jià)格大約20萬(wàn)左右，同級(jí)別的沖壓機(jī)器人價(jià)格大約在60萬(wàn)左右。視覺(jué)系統(tǒng)另外加錢。
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  Z9 O2 A/ }: h$ Z6 C4 i7 h2 q2 z做哪些聽(tīng)起來(lái)高大上的概念，很少有企業(yè)愿意為你這些東西買單，估計(jì)只能掙個(gè)吃飯的錢。

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攝心一笑

側(cè)掛旋轉(zhuǎn)可以讓速度更快