這是一個50KG 機器人的參數，請教怎么算運動范圍。就是能夠到達的工作范圍。謝謝...

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葉落滿空山 發表于 2014-7-27 16:01
做個運動仿真，跟一下部件就能有工作范圍了

/ {& _/ P2 D$ R2 R如果只是單純的手工計算，有方法嗎？笛卡爾坐標三角函數什么，是這些計算方式嗎？

祥云飛魚

樓主 大學在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎的東西吧。
  x  K3 p2 q6 p' x我告訴負你的參數50KG 已經沒戲了 貼圖的 結構不合適

火神云色

RS_步行者

單從圖上看，除去腕部以上的關節，你這個應該是平面內的二自由度的機械臂吧。如果不考慮機械結構上的限制，那么機械臂腕部關節的活動范圍應該是一個最小半徑為1020-800，最大半徑為1020+800的平面圓環。實際考慮活動空間，還要考慮機械結構上的限制，例如第二個關節不能達到360度的活動范圍。

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祥云飛魚 發表于 2014-7-27 17:44
0 b% J5 L; @7 U+ c" K樓主 大學在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎的東西吧。
我告訴負你的參數 ...

# h3 K; }$ l, X* G* |高人什么意思，請明示。我也是剛接觸工業機器人。謝謝指點。
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RS_步行者 發表于 2014-7-27 18:29
' W8 K/ D6 ^" `0 f" l  i單從圖上看，除去腕部以上的關節，你這個應該是平面內的二自由度的機械臂吧。如果不考慮機械結構上的限制， ...

5 h) i7 A9 S; x4 I% W& v你好，我這個是六自由度的機器人，是用平面圖表示出來的，可能不太明確。能講解一下你得計算方法嗎？    萬謝！  或者這類知識在哪里可以學習到。

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祥云飛魚 發表于 2014-7-27 17:44
樓主 大學在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎的東西吧。
我告訴負你的參數 ...

高人  特請教如果想看這類計算的知識的話，在哪里可以看，可以學到。請指點！
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RS_步行者

18826601977 發表于 2014-7-27 20:12
8 |. }7 O# f+ q1 d# S1 Y$ _0 @你好，我這個是六自由度的機器人，是用平面圖表示出來的，可能不太明確。能講解一下你得計算方法嗎？     ...

# J! E6 |7 t0 y% R' q+ g, P* Y3 Y! P* O一般在計算機器人的工作空間的時候，腕部以上的關節是不計入計算的。你可以參考《機器人學導論》((美)John J.Craig 著 貟超 譯)的第3章3.6驅動器空間、關節空間、笛卡爾空間和第4章4.3當n<6時操作臂子空間的描述。要深入了解可能要看看其中運動學和逆運動學部分。我也是剛好最近剛剛看完這些而已，可能沒辦法給你太好的建議。個人見解：如果除去腕部關節，你的機械臂是平面內的話按照我之前的回復就可以計算了。如果是空間上的，就會比較麻煩。需要你對這本書的運動學部分有一定了解，以及應用軟件計算。