裝卸機械手，大神幫我看看這論文怎么寫

猩猩a

設計一個具有三個自由度銑床上下料機械手，對工件能準確的夾取，定位，并裝車,該機械手在工作中需要5種運動,其中大臂的升降和小臂的伸縮為兩個直線運動,還有手部的回轉運動,手抓的張合及手臂的回轉。綜合考慮,機械手自由度數(shù)目取5,坐標形式選擇圓柱坐標形式,即一個轉動自由度兩個移動自由度,其特點是:結構比較簡單,手臂運動范圍大,且有較高的定位準確度。

要求裝卸的加工工件的質量達60KG,且長度達1500mm的鋁條,把加工的工件能裝卸到另一條履帶上,能來回反復的裝卸。在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下,盡量簡化結構,以減小成本,提高可靠度。
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