裝卸機(jī)械手，大神幫我看看這論文怎么寫

猩猩a

設(shè)計(jì)一個(gè)具有三個(gè)自由度銑床上下料機(jī)械手，對工件能準(zhǔn)確的夾取，定位，并裝車,該機(jī)械手在工作中需要5種運(yùn)動(dòng),其中大臂的升降和小臂的伸縮為兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng),還有手部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),手抓的張合及手臂的回轉(zhuǎn)。綜合考慮,機(jī)械手自由度數(shù)目取5,坐標(biāo)形式選擇圓柱坐標(biāo)形式,即一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度兩個(gè)移動(dòng)自由度,其特點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)比較簡單,手臂運(yùn)動(dòng)范圍大,且有較高的定位準(zhǔn)確度。

要求裝卸的加工工件的質(zhì)量達(dá)60KG,且長度達(dá)1500mm的鋁條,把加工的工件能裝卸到另一條履帶上,能來回反復(fù)的裝卸。在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下,盡量簡化結(jié)構(gòu),以減小成本,提高可靠度。
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