想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？

淡云清風

一、目前大負載的機器人的結構大多數是如右圖示1：1、2、3軸都是電機直接聯接RV減速機；4、5、6軸電機放在3軸殼體上，然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉動。
8 C' j/ e. q0 [$ o1 I+ f) P  V這種結構主要有如下優點：
1、        三個電機安裝在三軸殼體上，可以平衡機器人末端負載的一部分重量，有利于機器人本體的機械結構設計，例在同等負載條件下，2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的；
2、        三個電機安裝在三軸殼體上，還可以解決機器人電纜穿纜難的問題；
2 N/ O; }' k  X+ L* [  h3、        三個電機安裝在三軸殼體上，便于機器人的模塊化設計，有利于實現系列化：
0 l; L, J! b$ \, W) ?% K5 l; d例如1：若這三個電機都是130基座的，山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規格，這樣，我們就可以只改變三個電機的功率，而不需要改變機器人的機械結構和任何尺寸，就可以有兩種負載的機器人；當然也可以不改變電機的功率，只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的；
缺點：
1 a2 i; }3 y' N# z1、        這種結構設計，使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜，需要多達十對齒輪，且有中空細長軸，機械加工和裝配變得較為困難；

淡云清風

二、第二種機器人結構如右圖2：
5、6軸電機在小臂內安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉動。
這種結構的主要優點：
4、5、6的機械傳動結構較為簡單，易于實現；
+ ]* A/ l% T$ n: w. f7 A缺點：
0 b+ Z2 a' d. j$ X* b" `  G1、        電纜穿線較難；
6 D1 R" Y! Q7 o/ \+ e/ j0 t$ A) f: b2、        電機放在小臂內，增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等；
: c* w+ P" {5 A9 {3、        不利于實現模塊化與系列化設計；

三、第三種機器人結構如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉動，5軸電機在小臂內，6軸電機直接與減速機聯接。
  A7 M* v* {% v9 c7 E( R優點：4、5、6軸機械傳動較為簡單；
缺點：
1、        電纜穿線困難；
0 _0 |' B# R' D- n2 V2、        電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等；
- n! C! p7 `1 y, |  z9 H3、        不利于實現模塊化與系列化設計；

四、第四種機器人結構如右圖4：
3軸電機也在2軸轉殼上，其它與第三種機械傳動相似。
/ l/ q' L0 d, @: T, x& h優點：
1、4、5、6軸機械傳動較為簡單；
2、運動速度快；
0 Z* L3 J4 w* b缺點：
7 _- k9 w! ^9 [* m6 u! v; u4 k, b1、        電纜穿線困難；
5 B3 S% q- p; j; Z/ N2、        電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率；
3、        不利于實現模塊化與系列化設計；
4、        運動范圍空間減小；

淡云清風

以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片，請大家看看，還各有什么優點和缺點？

liuzhongkai123

坐等學習了  機器人的結構設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點

0408212031

支持，希望早點作出新品，讓大家參觀參觀

zoushaoping

學習了，對機器人的結構設計最感興趣

曉VS昌

我喜歡圖一的結構

把握幸福

看起來挺漂亮的。

惜你若命

學習了 這東東要多學技術才行

AaronXie

一個在德國機械手公司的同學說，國內目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題，是控制。