關于機械手56軸的問題，自由度關聯

Prince-ton

以上圖為例，大家應該都見過這圖了，姑且認為這是56軸的結構，可是這56軸自由度好像不獨立、而是關聯的，而且好像電機后置的機器人都有這個問題，是這樣的么？
這樣的話，在控制時豈不是很麻煩？
求各位大神，歡迎指正！！
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補充內容 (2013-5-22 14:56):
我描述的不清楚，是說五六軸的運動是由關聯的，如上圖結構，如果單獨啟動J5(第五軸)的驅動電機，其他電機不動，那么J6會因為機械關聯問題而旋轉，求大神們給指點指點啊！！！

機械學藝

這兩軸是獨立的吧

Prince-ton

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機械學藝 發表于 2013-5-22 08:59
這兩軸是獨立的吧

7 G% ]& l8 t+ e) W+ h) ?7 ^! E8 V5軸動的話，整個流軸部分都會上下運動，這樣連接六軸的錐齒輪也會動的啊，
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ww112358134711

兩個軸是獨立的，樓主可以找兩傘齒輪模擬一下就知道了。這種是小機器人的56軸連接方式，大機器人的話6軸是電機直接驅動的，精度更高。

旋風lwt

絕對獨立 做出來看看就知道

星星吔哭了。

我也有和樓主一樣的疑惑’1

zhuhuide

這兩個軸是完全獨立的

liuyf021

這兩軸之間是關聯的，稱為關節耦合，即5軸轉動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態，需要6軸做反向運動，應該稱為解耦

Prince-ton

liuyf021 發表于 2013-10-10 22:16
這兩軸之間是關聯的，稱為關節耦合，即5軸轉動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態，需要6軸做反向運 ...

" }! z" o3 x" ]6 a這才是我需要的回答，可惜我已經畢業了
1 P9 E' ^+ o1 r3 j8 S% i& n! ?

Prince-ton

星星吔哭了。 發表于 2013-8-23 10:02
  O9 _8 p# S3 h' m6 Q我也有和樓主一樣的疑惑’1