拋光機器人的軌跡生成

周玉w

     用串聯(lián)機器人做拋光，有五個自由度，通過UG/ CAM得到模型曲面的刀位數(shù)據(jù)，就是刀軌，里面包含了刀具中心的位置和方向矢量（基本都是些goto語句），那么請問接下來怎么才能得到串聯(lián)機器人每個關(guān)節(jié)的運動的數(shù)據(jù)呢？或者是機器人末端點的數(shù)據(jù)呢？  是不是通過刀軌就是goto語句后面的數(shù)值，通過坐標(biāo)變換等得到機器人末端點的數(shù)據(jù)再通過一系列反解得到各個關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)再通過控制器控制它的拋光過程？請大師們詳細(xì)介紹哈，具體怎么操作？ 感激不盡！！

射鷹人

項目不錯

whwjfrank

不懂，等待高手出現(xiàn)

周玉w

whwjfrank 發(fā)表于 2013-1-18 13:26
: O$ D( u% X4 D/ g, s+ q( ^不懂，等待高手出現(xiàn)

如果有誰做過此類的話   他一定會很知道的   呵呵  
4 D3 Z7 P9 ]) Z- D3 y$ t# `

楊經(jīng)保

     拋光機器人不是那么好做滴！
   機器人運動軌跡走的是NURBS曲線；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧，在機器軌跡規(guī)劃器生成機器人運動路徑時對曲面進行時時計算，其運動加減速度由高階多項式生成加速度曲線，同時還要由力傳感器返饋回來的接觸力大小，時時調(diào)整機器人各軸的輸出力大小，以保證工件的拋光精度和磨削量。
    這個只能這么說個大概，深入的有一大套理論，不是一句兩句話能講的清楚的。

楊經(jīng)保

     拋光機器人不是那么好做滴！
  [6 ]0 k( p7 ?6 D9 p8 A   機器人運動軌跡走的是NURBS曲線；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧，在機器人軌跡規(guī)劃器生成機器人運動路徑時對曲面進行時時計算，其運動加減速度由高階多項式生成加速度曲線，同時還要由力傳感器返饋回來的接觸力大小，時時調(diào)整機器人各軸的輸出力大小，以保證工件的拋光精度和磨削量。
    這個只能這么說個大概，深入的有一大套理論，不是一句兩句話能講的清楚的。

周玉w

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2013-1-18 18:00
拋光機器人不是那么好做滴！
   機器人運動軌跡走的是NURBS曲線；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的 ...

恩 您說的很對   非常感謝您的回答  我輩再好好奮斗奮斗   又不懂的希望再指導(dǎo)！  謝謝！

sunlight_1988

話說我們公司車間的打磨也很惱火，工人說打磨費力費時，也想弄一臺自動打磨的，坐等高人

baobeibaiku

只是個后置的問題 我也在研究換個萬一  機械手的CAM加工 目前已經(jīng)基本搞定

周玉w

baobeibaiku 發(fā)表于 2013-4-17 22:04
& o( v( H+ \4 j- r1 S2 M只是個后置的問題 我也在研究換個萬一  機械手的CAM加工 目前已經(jīng)基本搞定

- X% }' X" v6 O& J# o目前能做到哪一步啊   能整到末端的法向量嗎