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我的六軸機器人研制進展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線插補

 薦 [復(fù)制鏈接]
1#
發(fā)表于 2012-12-5 21:07:30 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
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! D1 H) g0 |9 E/ O; c. f+ n
     2 Q& o6 Q9 T; D8 _" M8 I2 F
        今天，我的機器人控制系統(tǒng)的研制取得了關(guān)鍵性的技術(shù)突破，成功實現(xiàn)空間直線插補！+ }8 K6 g/ h+ k) Q% i: O
       半年前的控制系統(tǒng)構(gòu)架設(shè)想，到用軟件對算法進行仿真，再到把算法用硬件來實現(xiàn)，終于在今日，當(dāng)初的構(gòu)想被事實驗證。里面涉及到的很多技術(shù)，之前都沒有接觸，甚至在我的知識庫里是空白。所以我是從總體構(gòu)想開始，在需要中學(xué)習(xí)，在學(xué)習(xí)中探索，在探索中開發(fā)。VC++編程技術(shù)從頭學(xué)起，在本科時候自學(xué)的時候遇到難題而被迫轉(zhuǎn)學(xué)VB。驅(qū)動程序開發(fā)從頭學(xué)習(xí)。FPGA編程從頭學(xué)起。AD電路板設(shè)計從頭學(xué)起。機器人控制算法從頭學(xué)起。唯一的老本就是機械設(shè)計了，呵呵。潛心研究的半年后終于開始瞄到希望的曙光，繼續(xù)前進！( r+ S2 L2 L1 B5 q8 H
. A9 |1 ?6 W) I, o+ ?4 t1 L* l
       機器人控制系統(tǒng)的技術(shù)難點是什么？是實時性六軸插補！誰掌握了實時性六軸插補技術(shù)，誰就可以開發(fā)機器人控制系統(tǒng)。
; V6 d% k8 t5 \- y+ `高樓的骨架已經(jīng)注好，漂亮的裝潢內(nèi)飾還有待完善和修葺……: ?( C5 A1 [3 B! m$ d; L3 J; y  ?
        視頻和圖片是手動狀態(tài)下直線運動。圖片中的直線有肉眼可見的扭曲，不難分析出產(chǎn)生的原因，這個現(xiàn)象很容易控制。
# a+ T$ R- K+ m        視頻地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/) b2 k1 c" h: \( c
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點評

龍九發(fā)來賀電 好兄弟 好樣的 ！！！在沒有熱干面吃的情況下，能夠搞出機器人，很犀利！！！  發(fā)表于 2012-12-13 11:47
這個軟件做起來還是有點難的哦！  發(fā)表于 2012-12-6 16:57

評分

參與人數(shù) 2威望 +2 收起 理由
zhuxuwei8 + 1 做的不錯，必須鼓勵。。。
xtw77wh + 1 問題描述清楚，顯得很專業(yè)！

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2#
發(fā)表于 2012-12-5 21:13:17 | 只看該作者
視頻可以直接嵌入社區(qū)編輯器，請編輯一下插入視頻。
3#
 樓主| 發(fā)表于 2012-12-5 21:16:03 | 只看該作者
我的設(shè)計日志3 v* F* \. x$ _% e- J) [
日期        工作時間        工作內(nèi)容8 b, _, y1 J: {+ L3 o
2012.2開始
/ v8 r0 N7 Z9 i) V. o  |' @2012.7.3        3        齒輪減速器細化設(shè)計
7 G1 K% L  }/ M; B2012.7.4        5        六軸機器人Ｊ２及連桿設(shè)計
, u" g/ [" S/ B& x% Z$ I2012.7.5        5        六軸機器人J456傳動計算
+ q; Y7 K- q3 x. k2012.7.6        7        六軸機器人J1局部細化* O9 Q, {2 L0 i" P* Y" n; b
2012.7.7        6        六軸機器人J2J3細化設(shè)計) O% }, a+ A6 y/ Y4 S+ ^
2012.7.8        7        六軸機器人齒輪減速器細化設(shè)計8 B' t, s+ c/ m# |: ~8 m
2012.7.9        7        六軸機器人J456細化設(shè)計
$ X$ A1 U) j, w8 q0 H, i$ w2012.7.10        0        % _0 n7 Q9 E, T& [. g9 [" t! o2 c$ P% S4 j
2012.7.11        0        2 c" ?- p* E: `) q8 o3 \0 H1 x  Z4 y
2012.7.12        8        電控柜原理圖設(shè)計
) o& Y' m* A9 R% b2 }2012.7.13        11        電控柜原理圖設(shè)計* b; _. B& D" X8 X/ P* E% w
2012.7.14        11        電控柜原理圖設(shè)計5 D# P- ^; p- p$ C9 ~
2012.7.15        10        電控柜原理圖設(shè)計
/ b. d; R" `0 T3 @' I2012.7.16        10        電控柜原理圖設(shè)計
- G# @$ v: g8 J- ?2012.7.17        10        電控柜原理圖設(shè)計
1 H2 q' I6 r4 l  @" z/ h5 y  ~2012.7.18        0        8 S: c3 T* C& W$ V( m/ ^2 @
2012.7.19        0       
& C- J1 T9 L$ M/ `( ~, h2012.7.20        5        六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化) L2 _* f; }! w" z
2012.7.21        5        六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化% q* y; R9 f) i
2012.7.22        5        完成4張工程圖
# s" ]* I% t+ o9 m( {( V2 n- @2012.7.23        8        完成9張工程圖  D' L. V# m* A! e$ Y% r9 B( W! R
2012.7.24        8        工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21" a! |1 z* a( K6 R
2012.7.25        7        工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34
0 w9 O1 K) {# N/ Z' [' P2012.7.26        7        手臂裝配圖
! S2 J  z3 E9 W. R2012.7.27        6        工程圖PUMA16-51~PUMA16-572 l. N9 x. G( D, J9 U! _& Q: A
2012.7.28        0       
& `8 ?& t4 }, T2012.7.29        0       
4 |  w+ h/ M5 ^! X8 R2012.7.30        0        4 W( Y/ R6 w4 u/ w. u
2012.7.31        2        J2鍵槽修改6 P- k4 ^: L8 k$ m; Y( C
2012.8.1        7        減速器修改，細節(jié)完善" @6 p" d5 ?7 h7 N; c$ m
2012.8.2        5        工程圖PUMA16-58~PUMA16-67, v( j. o5 ]- a) R7 f7 E% q* f
2012.8.3        4        工程圖PUMA16-68~PUMA16-748 X' C2 H9 W# d) N
2012.8.4        9        完成全部工程圖8 {1 x# [) E( S* L/ ]1 x
2012.8.5        0        1 `& d' A8 u0 Z9 e" ?' `+ X2 G
2012.8.6        5        明細表處理
- h* \- ?( ^) h; c2012.8.7        4        驅(qū)動軟件安裝
; ~7 ~1 Y6 @' m8 V2012.8.8        8        驅(qū)動軟件平臺安裝，熟悉例程6 K6 u1 \0 _8 P" k" s, `
2012.8.9        8        驅(qū)動程序改寫測試$ L6 P$ Q$ `" i  G9 f
2012.8.10        6        驅(qū)動程序，小機器人設(shè)計
  U, X& n; v/ D- m7 I" ~( L2012.8.11        5        0.5KG小機器人設(shè)計
' p( ]  |( ^4 i6 R4 p0 ~2012.8.12        7        0.5KG小機器人設(shè)計/ {1 L4 s% }  W7 k: a: T4 a0 {
2012.8.13        5        0.5KG小機器人設(shè)計
( ]) K0 O- r. i+ I2012.8.14-29        0        回湖北休息，去臺州臨海汛橋振東公司，去溫州會曹奎  ]6 ^2 ^; r' `3 ~; N
2012.8.30        4        0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-05( T- }3 _# T3 W8 f  g9 P9 G
2012.8.31        8        0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-288 S& _. G2 Q7 Z0 p" ~
2012.9.1                上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。9 T. ~6 j; c  U& N2 k
2012.9.2                上午思考驅(qū)動DMA
7 |( B) Q) ^( S- ?4 h2012.9.3        9        驅(qū)動程序編寫，讀取pcibar0. S& k5 w* }" q1 p/ \% ?- |
2012.9.4        4        上午去崗頂購買控制板線，下午編寫驅(qū)動7 a% s* q1 ^5 P. \+ u1 J
2012.9.5        12        直接方式讀寫pcibar0，編寫dma驅(qū)動5 q* p( o+ L; r' X, P8 V  f
2012.9.6        12        編寫dma驅(qū)動+ z6 K8 O5 j! d4 |1 u9 h5 ^" o" V2 d
2012.9.7        12        重寫WDM式驅(qū)動讀寫MBAR0.編寫dma驅(qū)動) C$ C1 n- U0 s$ M# }& r
2012.9.8        12        編寫dma驅(qū)動,發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議& G2 E( z5 ]- M  {' K
2012.9.9        12        上午構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開始寫驅(qū)動程序。" l$ V/ e% V0 w  d2 S2 i
2012.9.10        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器* n- o( ^1 j1 p( U, M
2012.9.11        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器，修改圖紙/ z( J, X% [/ |, I( u
2012.9.12        10        上午設(shè)計電氣原理圖，下午焊接電線! t2 P$ a" ?+ [% R3 }: m
2012.9.13        9        寫驅(qū)動程序讀寫MBAR1; R( F% c9 h! N; h6 L; }1 u# h1 ^0 h
2012.9.14        10        制作控制箱，
0 l5 S4 x' F3 C2012.9.15        11        寫FPGA程序，基本完成，還待驗證修改8 A! g0 a  _# c( z4 s
2012.9.16        10        寫FPGA程序' |8 k' M3 {* u' j
2012.9.17        8        制作控制箱，下午去火車站接曹奎
. S$ O' Q" {7 C, |8 ?4 i2012.9.18        8        制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子3 I: c6 T+ U/ M' z" y# u
2012.9.19        10        測試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號不對，不知道原理圖，決定自己設(shè)計接口板) E' Q) f: S; @# C; r
2012.9.20        11        用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計接口板2 U! i. j! ?2 \4 e) f7 i6 n
2012.9.21        9        設(shè)計光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路, x5 N* x, ^" {. X1 _6 U8 A
2012.9.22        10        設(shè)計數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路& t, S; _8 g2 I4 n4 X
2012.9.23        7        電路圖母板設(shè)計
" l; Z3 ~1 |9 c: F! W9 g0 ]2 V2012.9.24        8        PCB封裝繪制3 n1 n7 @$ k; K) s$ t1 V9 |
2012.9.25        3        上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機機械加工件。PCB封裝繪制$ H7 w& C/ c0 R1 B% C! G
2012.9.26        11        PCB布局
( d& R, T4 \8 v. U- E2 `2012.9.27        10        PCB布局1 V7 D) s0 n2 M
2012.9.28        8        PCB布局/布線
( Q4 b  ]+ I# t, q. A, P2012.9.29        8        PCB布局/布線
. K9 N- A4 @1 E& F3 w2012.9.30        3        下午去白云山游玩
; {* n% p" ?# b, k: g2012.10.1        8        PCB 布線' p8 b! `  Q4 X8 S1 ?6 E
2012.10.2        3        下去去大學(xué)城騎車" V& f$ J6 v" d6 N1 S
2012.10.3        8        PCB 布線，基本完成，全部用自動布線/ X+ s/ x1 j4 L  L3 Y
2012.10.4        6        PCB布線，下午去玩飛盤
3 A! i5 M. e6 ?; q' {2 h$ a2012.10.5        7        購買電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊# e% D( u' l6 B+ o
2012.10.6        7        驅(qū)動程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯( S6 V9 I! O7 c: P% O3 i' y+ V+ [
2012.10.7        9        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，定時器成功實現(xiàn)，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試中
- ~1 M# f2 m: P" ]/ Q$ k2012.10.8        11        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問題，無法調(diào)通。
, y2 i4 P- C  b2012.10.9        10        驅(qū)動程序使用定時器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送! S% F6 n6 W! t+ p) U, ]% |
2012.10.10        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。, A/ N0 J+ D7 N2 e
2012.10.11        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
& |1 `$ A9 U2 q7 x2012.10.12        10        理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)
! p' O8 H9 f4 _3 j7 M* f0 G9 I2012.10.13        10        localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開發(fā)資料查詢。1 E+ r6 b7 F( f
2012.10.14        8        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。+ g1 c- ]/ a- B
2012.10.15        10        接口板布局修改/ D! l! K6 t; l) p6 j
2012.10.16        9        接口板給廠家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。4 p/ ^9 }$ ^6 G( t" K
2012.10.17        10        用戶程序編寫，將小六軸機器人模型導(dǎo)入程序成功。, ~2 x5 L, e5 z7 U; A+ Q
2012.10.18        10        編寫用戶程序，完成輸入輸出端口界面。: P7 ?* N+ e) J6 \; v
2012.10.19        10        中午開始焊接接口板。
' {6 F- ?2 F) O7 H, \3 }9 a" V, G2012.10.20        10        基本完成電路板焊接，簡單調(diào)試無誤。
8 v: ?8 N* V! T2012.10.21        10        接口板數(shù)據(jù)通信無誤，機器人控制箱接線，使6個步進電機首次動起來。
& {; i: s5 r" f& J* K- C+ c# O2012.10.22        8        DB62通信協(xié)議
1 W) O. A+ C+ x- b/ D! ~6 M2012.10.23        11        解決了串行通訊問題
# ?$ `5 H8 x5 X' }3 V2012.10.24        10        通訊，驅(qū)動電機% u# {3 N1 O. _) p& z1 z8 I
2012.10.25        10        通訊，驅(qū)動電機: E  G" u9 s* L8 N* e) Z
2012.10.26        10        通訊，驅(qū)動電機* g+ E3 l) z; i
2012.10.27        9        串行通訊PLL
2 `( {/ \: b' l2012.10.28        8        串行通訊問題探索+ r! `* {" J) y
2012.10.29        8        串行通訊問題探索
( w4 [' g, q1 O+ n6 V! g2 z2012.10.30        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機器人
1 w5 [" n# `. W0 l: r2012.10.31        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機器人: y% Q( }3 `0 z( B
2012.11.1        8        脈沖識別改寫( d! l  p! j- k: n
2012.11.2        8        脈沖識別改寫; o% `; N3 g1 |- g+ `& T! k; A
2012.11.3        8        機器人噴漆
5 M7 E* {+ Z5 K, ]3 X" o2012.11.4        0        火爐山燒烤
: P) S7 m  w! M: p( K2012.11.5        7        通訊
7 L6 C7 s/ U- {2012.11.6        7        通訊+ K$ G, Z* ?% M0 f
2012.11.7        7        通訊5 d( c% f7 v. P; O
2012.11.8        8        機器人連線: r3 j3 L0 j$ e2 ^. S& g% O0 H
2012.11.9        6        機器人手動功能調(diào)試
% ?' Q6 O- q# ]2012.11.10        8        串行通訊 ! {1 e9 T2 M6 P8 E
2012.11.11        2        開始設(shè)計新控制卡2 l/ \! {& H8 r  r' T
2012.11.12        9        設(shè)計原理圖  E' ~0 Y2 P: @9 e6 }0 {0 f
2012.11.13        9        設(shè)計原理圖6 h, b2 M; I' [3 P5 O& Z
2012.11.14        9        手工布局
6 R4 g6 R- Z7 l+ U: u2012.11.15        9        手工布線，基本完成/ P* i1 r, G7 [: p; L
2012.11.16        10        手工布線完善) E. ~8 j9 @6 v+ y) R+ p, A
2012.11.17        7        購買電子元器件，測試PCF8591' Q. w4 J- L4 y) c; M
2012.11.18        0        與雷武臣外圍長跑馬拉松
4 ?0 @( \  ^  m0 q" D/ x+ |4 U2012.11.19        6        編寫fpga,測試PCF8591! `# W9 _$ M2 j
2012.11.20        6        寫開題報告% z# k! Z- i2 D$ s" D
2012.11.21        9        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16
  v) w6 O% l* z, S. e2012.11.22        8        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功! o* u4 ^8 h3 B& f; e. I: _! N! x) I& Y
2012.11.23        7        了解時序約束
) C+ c4 o4 j' p0 Q8 K0 N2012.11.24        7        焊接新控制卡
+ \% U- B4 j1 W, L) [4 T2012.11.25        8        焊接新控制卡; V3 m8 H! m+ @8 Y3 A# e+ i* R: e9 p
2012.11.26        9        測試控制卡，設(shè)計功能成功實現(xiàn)，電機單軸動作實現(xiàn)
4 F% l1 c2 q$ Y  @' O4 @2012.11.27        9        ad/da功能完善
$ C3 o" z3 u0 |! A# v, k2012.11.28        8        六軸順序復(fù)位功能
* B( I6 S# \% _2012.11.29        9        直接方式讀寫
1 @5 l: s! G: u2 J2012.11.30        7        六軸聯(lián)動
/ D4 a# l7 B- z6 N2012.12.1        9        MOVJ編寫
! V( }& x( U+ d3 M, ]) X7 L  ]6 g4 K) r2012.12.2        7        MOVJ編寫、調(diào)試! D% }* N# K! V0 F" P- `
2012.12.3        7        TCP位置更新算法
3 n. l" u! ?5 S& {7 a2012.12.4        9        完善運動學(xué)逆向求解
! G. c. K4 W: f* k2012.12.5                直線點動編寫，并成功實現(xiàn)，標(biāo)志著機器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點突破。
4 S5 ~& B% t5 J" T, ~2 B

點評

不錯 好習(xí)慣  發(fā)表于 2012-12-12 17:21
去了東莞道滘啊，來深圳坐坐唄！  發(fā)表于 2012-12-10 11:26
不錯。向樓主學(xué)習(xí)。  發(fā)表于 2012-12-5 22:02
寫日志是一個很好的習(xí)慣！佩服樓主！  發(fā)表于 2012-12-5 21:28

評分

參與人數(shù) 1威望 +1 收起 理由
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4#
 樓主| 發(fā)表于 2012-12-5 21:20:31 | 只看該作者
5#
發(fā)表于 2012-12-5 21:28:13 | 只看該作者
旁邊那個真人是干什么的？
6#
發(fā)表于 2012-12-5 21:32:23 | 只看該作者
真心非常佩服！！
7#
發(fā)表于 2012-12-5 21:42:13 | 只看該作者
真心佩服，祝賀樓主
8#
發(fā)表于 2012-12-5 21:46:54 | 只看該作者
有才，有才。。。。。。。
9#
發(fā)表于 2012-12-5 22:02:28 | 只看該作者
發(fā)來賀電，早日成功
10#
發(fā)表于 2012-12-5 22:29:03 | 只看該作者
早日成功！
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