平衡助力機械手的工作原理---請教

qqdd417

恒壓調節回路，長見識了。

我在飛

syw開門造車 發表于 2012-9-1 01:24
我在飛友好！
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如圖所示：此為“四連桿平行+杠桿平衡”原理，圖中的汽缸是為杠桿配平加力的作用。

非常感謝開門造車前輩的深夜回復!

我現在在搞一臺非標設備，需要應用水平移動的平衡助力結構，在網上搜到這個視頻，想參考一下相關的原理。這種平衡助力吊裝裝置只要對其施加3KG的力，這個吊裝裝置就可以吊起500KG的重物。其關鍵部件是一個自適應的氣動平衡取力閥和一個氣動方向控制閥（閥的名稱是我起的，真正的名稱我不知道）。我想了解這個氣路的各個部件的原理和其的真正名稱，這種裝置能否應用在水平移動助力結構上，在市場上能否買到。   謝謝！

mjhls

這種汽車行業很多的，總裝、焊裝、發動機車間一般都有.

huawei-hw

這個還沒看懂，湊個熱鬧先。

lmh1345

可以，不夠智能化。

xiao_9802

受力分析沒完整，是哪里來的啊

breck

我之前沒有見過這種機械手，不過據我的推測，原理應該是：1.將機械手夾持住物料。2.按下綠色按鈕，機械手產生一個提升力，自動與重物重量基本平衡，力的方向與重力相反（至于提升力的大小是根據機械手內部傳感器和算法自動計算的，這也是這臺機器的要點和難點，咱們可以分析一下，提起重物時，力與位移的關系，若橫坐標為力F，縱坐標為距離L，剛開始抬升時，由于機械手的手指與重物之間有距離，所以距離升高，力不變，控制上可以將這個力歸為零值，在坐標系上是一段豎直線。當接觸到重物后，再抬升，如果重物是被水平抬起的，在坐標系上是一段跳躍的豎直線（即L增加，F不變），如果重物不是被水平抬起的，而是有點偏斜，在坐標系上是一段斜線，距離增加，力也增加。在控制時只需要選取F大于0的力（這個F應該稍大，不然容易產生誤判斷，也就說有搬運最小質量限制，比如最小1、2公斤左右，F靠力傳感器感應），L選取在一段合理范圍內，剛好抬起，又不會產生誤判斷，比如10-20mm,距離靠位移傳感器感應。這樣就是控制原理了）。3.人力克服平衡力，產生向上的力，這個力很小，因為重物的力絕大部分已被機械手抵消。搬運到位之后放下。4.按下紅色按鈕，卸載平衡力。這就是整個原理，不知分析的對不對，不對的話，請各位指教。

syw開門造車

回12#樓
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我在飛、小白菜兩位友好！
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你在12樓說：……這種平衡助力吊裝裝置只要對其施加3KG的力，這個吊裝裝置就可以吊起500KG的重物……。
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你的可能理解有誤，或將簡單的問題復雜化了，再給你傳個圖你就明白了。
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syw   120902   05:55
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張聾子

syw開門造車 發表于 2012-9-2 05:53
回12#樓
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我在飛、小白菜兩位友好！

開門造車老師：您好！
從這后兩張圖可以想到七十年代的農村和邊遠落后的鄉村利用這種原理制一木質提水器，還有一壓豆干但這不能說是——機械。木質提水器對立是一個不同等量的石頭，只要人將30kg的水往上一拉很輕松的事，另一壓豆干對立是一很大的木質桶，根據制作豆干的量而加水多少決定的。
還有一個是利用這個原理在人少和沒有吊車的情況下把自卸車大廂與底盤弄分家、挖掘機上部利用挖斗在地面固定與履帶就能分家了等等很多。
寫到這對樓主有用與否希望給予一點啟示。

酒城過客

一個字              強