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發表于 2012-2-15 11:59:19
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國家高技術研究發展計劃（863計劃）先進制造技術領域
3 R% i. o9 |% b5 B) {1 ~“高性能四足仿生機器人”主題項目
! W% _& r4 q& `. _# F5 ^4 d. h申請指南
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在閱讀本申請指南之前，請先認真閱讀《國家高技術研究發展計劃（863計劃）申請須知》（詳見科學技術部網站國家科技計劃項目申報中心的863計劃欄目），了解申請程序、申請資格條件等共性要求。
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. j8 j" ~2 ?% t5 Z一、指南說明0 y E4 N: L# X5 t
5 w1 ^3 l" h( C 863計劃先進制造技術領域“高性能四足仿生機器人”主題項目是依據《國家中長期科學和技術發展規劃綱要（2006-2020）》和863計劃先進制造技術領域發展戰略目標設置的。
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8 R8 i3 M* p; d8 N4 ~ 高動態性、高適應性、高負載能力的四足仿生機器人技術是仿生機器人的研究熱點與前沿方向之一。開展新型仿生機構、高功率密度驅動、集成環境感知、高速實時控制等四足仿生機器人核心技術研究，建立高水平四足仿生機器人綜合集成平臺，對引領智能機器人技術發展具有重要意義。6 b3 q2 b7 Q W3 a1 ?0 _
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本項目的任務落實只針對項目整體進行，項目申請者應針對指南內容，圍繞項目總體目標和任務進行申請，而不要只針對項目部分目標和任務進行申請。, D6 V" o% l* F2 N5 b! l
U! F$ v) z6 S8 U: H+ } 本項目可以由一家申請，也可以由多家共同申請。對于多家共同申請的主題項目，由研究單位自行組合形成項目申請團隊（原則上一個單位只能參加一個申請團隊），并提出項目牽頭申請單位和申請負責人，由項目牽頭申請單位具體負責項目申請。1 ?7 B0 _4 i8 E, U1 g
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本項目申請要提出項目分解（包括任務分解及經費分解）方案，提出項目課題安排及承擔單位建議，并填寫課題申請書（項目擬分解的課題數最多不超過10個）。1 _ }% n$ G, S" Q% ?* ?# a
! C% z9 N! s4 I5 G1 y/ m. B Z/ y8 m二、指南內容
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1、項目名稱
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高性能四足仿生機器人' {- F& F8 A: E7 j
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2、項目總體目標6 k8 n) F8 J3 V V5 p2 Z' L1 r
' }' P5 O- H2 I- C) S- U0 D 本項目圍繞四足仿生機器人的前沿技術，突破仿生機構、高功率密度液壓驅動、狀態感知與環境適應、仿生步態規劃與動態控制等核心技術，研制具有高速、高負載能力，對典型非結構化地形具有高適應能力的四足仿生機器人系統并進行演示驗證，使我國四足仿生機器人進入國際先進行列，促進智能機器人技術的發展。
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3、項目主要研究內容$ x+ |- h6 b; N
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圍繞四足仿生機器人的前沿技術，研究具有抗沖擊性以及地形適應能力的仿生機構設計技術，構建四足仿生機器人系統模型；研究高功率密度液壓動力單元、伺服單元等關鍵部件的設計技術，高功率密度驅動系統的高速高精度伺服控制技術；研究復雜環境下四足仿生機器人傳感系統配置，狀態感知、信息融合、環境建模與理解方法，環境適應控制策略；研究四足仿生機器人瞬態柔順步態生成技術，抗慣性力擾動的平衡控制方法、抗外部沖擊擾動的姿態穩定控制方法；研究四足機器人適應不同地形環境的能力評價方法。研制出輕量高性能一體化液壓驅動、狀態與環境感知、系統設計與仿真等核心單元。
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構建具有關鍵驅動部件測試、運動在線檢測分析、系統故障保護等功能的四足仿生機器人測試平臺，為四足仿生機器人實驗與分析提供支撐條件。研制高速、高負載能力、對典型非結構化地形具有高適應能力的四足仿生機器人，并開展系統結構、地形適應能力以及抗擾動控制實驗驗證。9 @, K J' b# D+ \
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4、項目主要考核指標
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（1）四足仿生機器人長度≤1200mm，寬度≤500mm，高度≤1000mm，自重≤120kg，最大負重≥50kg，腿部自由度不少于12個。
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（2）一體化高功率密度液壓驅動單元，實現液壓缸、伺服閥、傳感器的一體化設計。
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（3）四足仿生機器人具有步行、對角小跑、失穩瞬間的平衡快速調節等功能，最高移動速度≥4km/h，最大行走坡度≥20°。; i3 m- D( L8 c/ y5 ^+ z$ E
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（4）四足仿生機器人系統自帶動力源，無外接動力線纜和通訊線纜，并具有抗慣性力、抗側向沖擊等擾動的平衡自恢復能力。& U% ?0 N4 C$ }9 e) D6 l
* f' n! N. d% Z9 G（5）實現四足仿生機器人演示驗證。$ S, W1 v8 O3 m" |" b
1 F5 u8 l6 @5 a+ \" U5、項目支持年限( V1 C7 C: U$ `
# n7 D0 Z( R% _' e! c0 k8 P 2011年1月至2013年12月。
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( q( R" }4 }: _4 p; M3 \6、項目擬支持的國撥經費控制額
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本項目擬支持的國撥經費控制額不超過4500萬元。
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三、注意事項0 M3 V I9 i" v9 S7 j( t2 m
" B1 X( }$ c4 a* P6 _7 e* {1、項目下設的每個課題的協作單位原則上不超過5家。
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/ |) Y* E" t3 T: M' l# |2、受理時間：受理截止日期為2010年12月8日17時。3 [$ N% F2 y; ^3 R
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3、申報要求：項目采取網上申報方式，通過“國家科技計劃項目申報中心”進行申報，網址為program.most.gov.cn。請填報《國家高技術研究發展計劃（863 計劃）主題項目申請書》，項目下設的每個課題同時填報《國家高技術研究發展計劃（863 計劃）課題申請書》。其他注意事項詳見《國家高技術發展計劃（863 計劃）申請須知》。
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4、咨詢聯系人：科技部高技術研究發展中心 劉進長，盛延林$ T5 q8 p5 [+ e0 A/ \
! _5 J1 v* [3 J7 B+ R3 _; [ 電話：010-68338957，010-68338942) @% `# F2 y8 D" a8 P( A7 w
* y' V X6 O ^0 j E-mail：liujc@htrdc.com，shengyl@htrdc.com: r5 X( [2 u" a6 v! H
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863計劃先進制造技術領域辦公室
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: ^9 U& P Q7 B: `$ `# r 二〇一〇年十月二十日 |
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發表于 2012-2-15 11:58:38
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