伺服馬達低速發抖

龍九禪師 · 發表于 2011-7-18 17:05:32

位置型交流伺服在驅動器內沒有設置軟加速、減速時間的參數。過通過上位機程序來實現。

一臺是西門子一臺三菱

都出現低速時候帶著工作臺在爬行走下停下的。

完全排除載荷過大，安裝精度，安裝剛性等原因。

現在我懷疑是增益設置的問題

在下是搞機械的不怎么懂伺服控制可有社友遇到過這種情況

若有請指點一二，不勝感激

lichuang6777685 · 發表于 2011-7-18 18:12:00

是你前饋增益小了。

舟航 · 發表于 2011-7-18 22:35:01

龍久，上次提的問題怎么樣了，沒有下文了，解決了不要保密憋著，不好，憋壞了腦子。哈哈
還有，安裝剛性是什么意思？不太明白。
這種情況一般就是增益大了，你調小點就好了，根據機械結構試湊。

luosong0819 · 發表于 2011-7-19 09:39:16

嗯哪，別憋壞腦袋了，弄出來不啊

sandy_love · 發表于 2011-7-19 10:34:06

機械連接剛性沒問題的話，低速時走下停下？這貌似就不是抖動哦，是不是電機扭矩不夠？

andyany · 發表于 2011-7-19 13:03:43

圍觀學習中

zhouyang · 發表于 2011-7-19 23:03:51

說明書上寫的明明白白的，要避開低速共振區！和變頻器差不多！變頻器在帶動帶減速機的電機時會出現低速共振。
你可以將加速時間減小減少低速時間

激光gavin · 發表于 2011-7-21 16:00:30

可以查看一下編碼器的反饋分辨率，如果線數太低了，在低速時，有可能發抖

留在未來 · 發表于 2011-7-21 18:30:01

不記得看的是什么伺服里面有提到，低速時運轉時間不能過長，要不會出來抖動。有時直接就不動，一直抖。
解決方法是，可多次激活動，或做微小的變頻(如原來5KHz,可改為5.1K，動行一下又改回去。)

生而為贏 · 發表于 2011-7-21 22:02:19

回復 zhouyang 的帖子

步進電機有低速共振的現象，難道伺服也有嗎？

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