關節臂轉矩估算

WZ113

# n4 r3 I2 j' g5 r% x5 N% H) Y如圖，旋轉中心結構為私服+RV，現需帶動手臂1和手臂2轉動，不知道RV需要選什么規格的，怎樣計算所需要的轉矩，直接用力乘以力臂嗎？這個現在是預估，不需要太復雜的計算
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WZ113

新手剛入行

l7612175

總扭矩=勻速力矩（就是你說的力*力臂）+加速力矩
勻速力矩同時要考慮電機質量，手臂質量，然后一個關節一個關節計算，最后加一起
& e6 L; U! x1 G- ^加速力矩=慣量*角速度  慣量可用MR^2  
我也沒計算過機械臂，僅供參考，如不放心，可以SW畫出來簡單模型，仿真一下，看結果和計算的差的大不大。

曉昀

力矩最基本的計算公式就是力×力到支撐點的距離，所以，估算轉矩還得找出關節臂承受的負載力力及力到旋轉中心的力臂。

遠祥

二樓正解