轉動慣量與啟動停止扭矩的關系

果果大王a

各位大俠，伺服或者步進電機啟動扭矩與停止扭矩足夠了，但是轉動慣量不夠，真正使用了，會出現什么問題？有的人說，會剎不住，但是停止扭矩明明足夠了，為什么會剎不住呢。


補充內容 (2021-3-4 15:58):
啟動扭矩=轉動慣量乘以角角速度，啟動扭矩滿足要求了，負載轉動慣量與電機轉動慣量的比值過大會怎么樣？

補充內容 (2021-3-4 16:00):
既然啟動停止扭矩滿足了，那么轉動慣量乘以角加速度就是滿足的，為什么只是慣量不匹配，還會停不住抖動呢。

譬如朝露

會打擺子

move3309

啟動停止時負載是一個加速度，但是在運行過程中要想有很好的控制精度，負載的加速度可能會大于啟動停止時的加速度，也就是說如果僅僅按照啟動停止時的扭矩選擇伺服電機，會偏小，所以在使用伺服電機時，需要進行慣量匹配，一般電機轉子慣量大于負載慣量的三分之一。至于步進電機，我選擇的時候是不進行慣量匹配的，步進電機需要關注它的扭頻曲線，步進電機隨著轉速的提高，輸出扭矩會大幅度下降。我也就知道這么點，再高深和精細的東西我也不懂了。

風》追逐

轉動慣量不夠，啟動停止慣量不可能夠的。
你慣量不夠，加減速時間肯定就長，停的位置自然也就不準了。
并不是你能動就表示慣量夠了。

果果大王a

風》追逐 發表于 2021-3-4 12:47
轉動慣量不夠，啟動停止慣量不可能夠的。
你慣量不夠，加減速時間肯定就長，停的位置自然也就不準了。
并 ...

朋友，轉動慣量比值與啟動扭矩兩會事，計算過就知道了。啟動扭矩夠了，轉動慣量比值反而會差很多。我想知道是這樣用會如何，有沒有人這樣用過。

果果大王a

move3309 發表于 2021-3-4 12:18
啟動停止時負載是一個加速度，但是在運行過程中要想有很好的控制精度，負載的加速度可能會大于啟動停止時的 ...

你說的除了扭矩曲線以外，其余的感覺都不對。

xinshiji666

分開看，步進電機按照相位角走步，扭矩足夠，就能直接到位，扭矩不足，就丟步，一部到位，這個是物理特性決定的，如果過度去細分了，也可能會抖動，暫且不論。
伺服電機，驅動器給出脈沖指令，電機轉相應的角度，轉動過程，編碼器時刻反饋位置信號，驅動器用于修正實際位置，當減速時，如果不用什么S型加減速曲線，直接停止到位，如果慣量匹配合理，這個抖動就很小，短時間內很快就穩定了，相反，電機慣量小了，扭矩足夠大，轉動位置也到了，可是負載慣量大，有過沖的趨勢，驅動器會給出信號施加反向力，迫使負載停在預定位置，因為電機慣量小，這個力又是不斷的正反變化的，造成的結果就是負載不能快速停止，在那里抖動！這個也是伺服電機的驅動原理決定的。
所以通常情況，伺服類的電機才會考慮慣量匹配，為了緩和加減速沖擊力，還會用上各種加減速曲線去緩和抖動。
試想為什么普通交流電機驅動負載不去算慣量呢？無非就是啟動慢點，停不下來慢慢等唄！

move3309

果果大王a 發表于 2021-3-4 13:34
你說的除了扭矩曲線以外，其余的感覺都不對。

我瞎說，你瞎聽，最終以專家說的為準。

bokieworn

會打擺子振動，響應時間長，也就是每次反應都很慢，這種情況加減速機就行了

果果大王a

xinshiji666 發表于 2021-3-4 14:25
分開看，步進電機按照相位角走步，扭矩足夠，就能直接到位，扭矩不足，就丟步，一部到位，這個是物理特性決 ...

你好，我不理解的是，既然扭矩足夠大，那么電機經過減速走到位置后，理論上速度已經是零了。為什么還會有前沖的趨勢呀。