機器人上料，先求個供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。

說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。

9 E$ }) s0 |/ N. o! z& Y' C公差如何抵消？大俠指點一些

云圖機器人

Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-10 23:59
& ?# B$ x: V  Q6 r3 g# @& \一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。

* ?; f3 L) M. W% z8 B2 g說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。

1 T" A4 M  U; S7 d1 w      感謝。
8 {1 B9 @* _# R- \& Q0 S1 r# R   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后機器人重復精度＜0.05
9 L4 P( f7 c2 B' F2 `: f- e, t        倒角有用。但是一盤幾百個，總有少數碰擦到邊的，再其中個別進不去......

看前方

不管你孔開多大，爪子一抓就到正中間去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 發表于 2020-9-11 09:01
公差如何抵消？大俠指點一些

機械機構長啥樣不知道、
& P1 y, B) Z; u) T* I工件加工精度啥樣不知道、
8 |  w& i( g/ \/ i4 ]設備關鍵零部件的尺寸或型號不知道，

& }: ?5 ~7 |! F! s誰能給你指點？
7 ]; v% ~5 o/ P/ z, g
! t; S' k' y1 M4 U# A) |我倒是看出一個事情來了。
% z8 x  C; x* f' l
" }$ Y, t4 C6 K5 ^3 Y/ E) k誰有毛病，弄出這么個來料方式？

/ e6 H$ I5 y/ o8 b在線隨隨便便切，都會比這些拙劣的原料好很多。。。
, a) T: b% f# A! F. `" U0 n

chenhan91

既然是關節機器人，就把料盤傾斜45度，然后下面尖角朝下，開孔開最大的料，大料小料全部掉到最下面。一個料盤搞定所有方料

后悔上學不瘋狂

gxs20601 發表于 2020-9-10 09:35
從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問題和風險，抓起時，會蹭。
把夾爪設計成水平，這種風險就會大大降 ...

你頭像的原圖，可以發給我不？
! `, y4 r% h3 g2 [; h

gxs20601

什么情況？要這個頭像干什么？
$ g- Q1 e0 {2 r1 ^0 ?5 k- {* ?4 l好像是電腦系統自帶的圖片，你自己找找看

云圖機器人

Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-11 18:51
8 q6 e+ \3 ]5 P' u! o* a$ l機械機構長啥樣不知道、
# H0 d# ]" h6 a3 {( {1 `8 R工件加工精度啥樣不知道、
1 q( w6 M/ r2 [8 t- P6 s8 K設備關鍵零部件的尺寸或型號不知道，

• 所以，不去受現在技術想出來思路的限制，您看，就這樣的小工件，同類還有6.5*6.5, 7*7.....見方的，怎么給關節機器人供料方便？
•   工件已知如圖，關節機器人已知，目標放到數控機床里，過程參考截圖（目前人工上料，本地視頻上傳不了）
• 人，手眼并用靈活，現在供料就是隨便來一盒子，一收抓幾個，一個個放；關節機器人需要固定位置抓取（凌亂的擺放工件，加視覺取物這里不值得做）。
•    感謝各位已提意見、思路。
  + f+ e" ^" {0 W

' v/ F4 s! d9 }$ u

云圖機器人

pengzhiping 發表于 2020-9-10 19:19
9 N9 L+ C( e- ]: h可以用浮動夾具--有兩種姿態，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機器人運轉過程中是剛性保持 ...

. ?7 e  _; `! y9 r- F7 K8 A8 v求心夾爪、浮動夾具...有參考資料嗎？沒百度出什么結果
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水水5

問題一：為什么協作機器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進去。因為編程是走的陣列偏移原始數值。就是示教的時候只示教第一個點，后面的點做偏移。這樣肯定會遇到個別的點有問題。為什么呢。因為料盤加工的時候有誤差。而且只檢測每一個孔的誤差，不檢測位置度。要保證每一個都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解決呢？思路就是把一個料盤的整體問題，化解成抓單個的問題。既然手爪無法浮動，那就把盤子浮起來。比如用鋼球頂起，四周加彈簧。無外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間，抓取的時候，因為位置度偏差，手爪會給料盤一個微小的力。浮動的料盤將這個力卸掉。
- d' f% O( U) T! |5 T3 F也可以是浮動的手爪，原理類似，但是手爪有個要求，抓取完之后，要再次定位。用彈簧加錐面的結構。
問題二：放的時候怎么辦？要是采用浮動料盤，那就每個坑做個錐面導向就好了。
* H- t. b: D+ M問題三：振動盤為什么不能用？既然你是再加工，表面也要求沒那么高吧。或者咱不用料盤了。這個料盤太麻煩，人工一個孔一個孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動盤出口的導向槽。用恒定壓力向前頂著。
7 `7 G, S5 Q+ E9 Y7 e問題四：結構做死了，現在什么改不了了。不存在的，項目沒驗收，什么都能改，全部推翻重做都沒問題。反正現在也不能用，要跳出這個思想的怪圈，不要給自己限制。不忘初心，初心是項目能夠驗收。別考慮省錢什么的。驗收不了，省錢有什么用？要用工程師的思維，寧肯多花點錢，一次解決，也別留一屁股問題。