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樓主: ccc110121

關(guān)于管道小車(chē)跑偏問(wèn)題,求教,可有償

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11#
發(fā)表于 2020-1-11 10:12:41 | 只看該作者
ccc110121 發(fā)表于 2020-1-11 07:19
感謝老師回答,其實(shí)我真也就合計(jì)給個(gè)千把元的犒勞一下,太多的話(huà)學(xué)生也囊中羞澀,見(jiàn)笑了
另討論一下您的 ...

如果不引入反饋,你還是得用導(dǎo)軌。。。

12#
發(fā)表于 2020-1-11 10:46:43 | 只看該作者
本帖最后由 17567410 于 2020-1-11 15:23 編輯

磁輪公差是多少?光潔度是多少?前幾天有個(gè)探討滾動(dòng)摩擦和滑動(dòng)摩擦光潔度的帖子。還有能否設(shè)計(jì)一個(gè)高速檔,先讓小車(chē)劃線(xiàn)一圈,看圈線(xiàn)封閉情況然后對(duì)小車(chē)的行走方向進(jìn)行調(diào)整,工件越大這種偏離越大,有句話(huà):失之毫厘,誤之千里。還有就是小車(chē)的輪距和跨距如果能變化,隨管徑增大而變大,也能小這種誤差。小車(chē)的行走的這個(gè)面如果和管子的軸面有一點(diǎn)點(diǎn)不垂直,就會(huì)產(chǎn)生這種問(wèn)題,先從理論上沒(méi)有問(wèn)題了,然后再設(shè)計(jì)。



同樣A跨距的小車(chē)在左、右兩個(gè)管件上行走,閉合誤差右邊管徑小的誤差一定小。如果小車(chē)跨距增大到B,左邊管徑大的這個(gè)誤差就能減小。
13#
發(fā)表于 2020-1-11 15:19:57 | 只看該作者
人家廠(chǎng)的技術(shù)員講得很到位,差一張紙厚,就差3毫米了,你還想沿用此方案嗎
14#
發(fā)表于 2020-1-11 15:27:35 | 只看該作者
不能用軌道約束,那只有使用距離探測(cè)了。就是把切槍布置在車(chē)頭,在車(chē)身上前后布兩個(gè)探頭測(cè)量與已切割槽的距離。通過(guò)保證兩探頭測(cè)量距離相等的約束信號(hào)來(lái)保證小車(chē)一個(gè)圓周后切割線(xiàn)可以成一個(gè)面。但是還是不能保證切割線(xiàn)成的圓心垂直軸與被切管的軸心重合。其實(shí)最好的就是預(yù)先在管子上布一個(gè)環(huán)圈做參考
15#
發(fā)表于 2020-1-11 19:56:41 | 只看該作者
不能用軌道,要走大徑圓管切割,圓管平面度又不可控。采用外部信號(hào)反饋,比如在圓管上用雙向激光打出一個(gè)切割環(huán)。在小車(chē)上安裝檢測(cè)反饋信號(hào),去控制小車(chē)行走的左右輪子,但因?yàn)榍懈顣r(shí)會(huì)產(chǎn)生非常大的干擾。不是那么好做。。。。。管道切割焊接,環(huán)境比較惡劣,操作的工人也比較粗獷,精細(xì)的工具不合適。還是采用便安裝的鐵皮帶孔的軌道更合理。
16#
 樓主| 發(fā)表于 2020-1-11 20:22:41 | 只看該作者
ay852 發(fā)表于 2020-1-11 08:47
管外壁都不平整,您這也只能考慮外部導(dǎo)正或者有自身的運(yùn)動(dòng)控制了啊

對(duì)對(duì),就是合計(jì)內(nèi)部咋給導(dǎo)正呢,外部讓銷(xiāo)售給堵死了
17#
 樓主| 發(fā)表于 2020-1-11 20:23:18 | 只看該作者
動(dòng)靜之機(jī) 發(fā)表于 2020-1-11 10:12
如果不引入反饋,你還是得用導(dǎo)軌。。。

咱們又嘮回去了啊,用導(dǎo)軌這活就黃局了
18#
 樓主| 發(fā)表于 2020-1-11 21:05:25 | 只看該作者
17567410 發(fā)表于 2020-1-11 10:46
磁輪公差是多少?光潔度是多少?前幾天有個(gè)探討滾動(dòng)摩擦和滑動(dòng)摩擦光潔度的帖子。還有能否設(shè)計(jì)一個(gè)高速檔, ...

感謝老師解答,但是有幾個(gè)問(wèn)題還是得研究一下1.高速擋走一圈是不是就是跑一遍軌跡,如果這個(gè)軌跡不是線(xiàn)性的,那我還得加一軸,就多了一套伺服,問(wèn)題是這個(gè)軌跡還真不是線(xiàn)性的。

2.基于您“先從理論上沒(méi)有問(wèn)題了,然后再設(shè)計(jì)”這句話(huà),我個(gè)人覺(jué)得是不可能的,我把車(chē)想象成趨于無(wú)限完美,但是管道我保證不了,所以光從工藝角度來(lái)說(shuō),理論上的誤差沒(méi)法研究
3.您說(shuō)的增大跨距,這個(gè)我的想法是是不是相當(dāng)于把圓周的一部分用“車(chē)體”的剛性來(lái)替代了,“車(chē)體”的這一段跨距,想偏都偏不了,但是為了便于安裝使用,我盡可能的縮小尺寸了,連電機(jī)都多花了好幾千,買(mǎi)的maxon電機(jī),就是想小一點(diǎn)。。。

4.老師好,我是新來(lái)的,我的名字叫“杠精”。。。

點(diǎn)評(píng)

maxon電機(jī)里的齒輪, 我們?cè)O(shè)備做的。。。。  發(fā)表于 2020-1-12 22:59
19#
 樓主| 發(fā)表于 2020-1-11 21:07:44 | 只看該作者
702736 發(fā)表于 2020-1-11 15:19
人家廠(chǎng)的技術(shù)員講得很到位,差一張紙厚,就差3毫米了,你還想沿用此方案嗎

老師好,其實(shí)我想能不能有那么一套傳說(shuō)中的機(jī)構(gòu),可以吸納我的這個(gè)偏差,或者通過(guò)電氣之類(lèi)檢測(cè)反饋達(dá)到這個(gè)效果,因?yàn)檫@個(gè)總體方案是最輕便(省錢(qián)),簡(jiǎn)單實(shí)用(好加工)的,

點(diǎn)評(píng)

追問(wèn)LZ一句:輪徑公差是幾級(jí)呀?  發(fā)表于 2020-1-11 21:42
20#
發(fā)表于 2020-1-11 21:13:35 | 只看該作者
本帖最后由 17567410 于 2020-1-11 23:40 編輯
ccc110121 發(fā)表于 2020-1-11 21:05
感謝老師解答,但是有幾個(gè)問(wèn)題還是得研究一下1.高速擋走一圈是不是就是跑一遍軌跡,如果這個(gè)軌跡不是線(xiàn)性 ...

1,高速的意思是“換擋”,將小車(chē)放上以后,空跑一周,如有偏差可根據(jù)偏差調(diào)整使軌跡閉合。然后再按工藝速度干活。
2,理論上不能的東西就不能設(shè)計(jì),你的設(shè)計(jì)和有軌道的比,有軌道(無(wú)論軟的或是硬的)割出來(lái)的不一定是正園,可能是橢圓或是空間曲線(xiàn),但是它們都是閉合的,LZ的設(shè)計(jì)割開(kāi)線(xiàn)不閉合的可能性是必然的。
3,這是個(gè)常識(shí)問(wèn)題,四個(gè)輪的東西和工件貼合隨工件曲率不同最佳輪距應(yīng)不同,如果輪距不變,安裝位置的正確使用,隨工件曲率半徑的增大難度越大,偏差越大。比如半徑無(wú)限大,小車(chē)方向就太隨意了。
4,還有都是準(zhǔn)備晉升“將軍”級(jí)別了,不該算新人啦,應(yīng)該學(xué)點(diǎn)東西了吧。

點(diǎn)評(píng)

追問(wèn)LZ一句咋竄樓了。  發(fā)表于 2020-1-11 21:45

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