抓取機(jī)器人自動化機(jī)構(gòu)分析

遠(yuǎn)祥

上周外包了一臺門框B柱沖壓自動化抓取機(jī)器人，供應(yīng)商提供了設(shè)計(jì)方案，特此拿出來評審一番；

真空吸盤與金具固定座，采用小型電缸配線性滑軌，實(shí)現(xiàn)柔性功能，可適用于不同規(guī)格的鈑金件；

這是一款旋轉(zhuǎn)型坦克鏈，具說旋轉(zhuǎn)角度特別大，當(dāng)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)時，尾部的線纜可整齊的固定在線槽里，避免因反復(fù)回轉(zhuǎn)時電纜線被扯斷的情況。

這種坦克鏈在展會上看到過，螺旋旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，可適合高速旋轉(zhuǎn)，最快能大1米/秒，這次特地讓供應(yīng)商選用的；
一般機(jī)器人裸機(jī)的線纜會整齊固定在機(jī)器人手臂上，但增加了真空氣路管線，或是MIG焊焊機(jī)線纜等，生產(chǎn)過程中極易在此位置出現(xiàn)線纜拉扯的現(xiàn)象。

最關(guān)鍵的一點(diǎn)，滑臺的傳動方式，供應(yīng)商設(shè)計(jì)方式為銷齒傳動：

這種機(jī)構(gòu)真心沒用過，沒搞懂供應(yīng)商為啥用這種機(jī)構(gòu)；我們之前做滑臺都是齒傳動的；

   但我找到相關(guān)資料，解釋說明銷齒傳動只用在傳遞動作，對傳遞精度沒有上面要求的齒輪傳動上；向上圖這重載滑臺，負(fù)載3噸，平移運(yùn)動4米，重復(fù)定位精度能夠做到三十絲；我嚴(yán)重懷疑銷齒傳動的精度，打算讓供應(yīng)商把方案改掉。。。

這套移動機(jī)構(gòu)，齒厚度40mm，3M齒；5.5KW伺服電機(jī)；設(shè)備用了一年也沒出啥問題；

大家用過銷齒傳動嗎？有成功案例的設(shè)備請來討論一下。。。

外圓車刀

這個平移工作臺，一般精度要求多大可以滿足焊接位置的準(zhǔn)確性？

charlie909

個人認(rèn)為螺旋坦克鏈沒有必要。機(jī)器人可以配管線包，選用柔性線纜不然三天二天斷線斷電纜

Alex19880319

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)!

學(xué)渣渣

銷齒傳動，有何優(yōu)缺點(diǎn)呢

13995936456

一般用齒輪齒條傳動吧

機(jī)械社區(qū)618

銷齒傳動據(jù)說是無背隙，壽命長？反正我只見過，沒用過。

遠(yuǎn)祥

|外圓車刀發(fā)表于 10-28 12:21這個平移工作臺，一般精度要求多大可以滿足焊接位置的準(zhǔn)確性？

下午查了技術(shù)協(xié)議，重復(fù)定位精度安川能保證±0.2mm。

遠(yuǎn)祥

|charlie909發(fā)表于 10-28 12:44個人認(rèn)為螺旋坦克鏈沒有必要。機(jī)器人可以配管線包，選用柔性線纜不然三天二天斷線斷電纜

哦哦，你說的也有道理，但如果是弧焊機(jī)器人呢？配的焊機(jī)電纜線等，很容易被扯斷，我們現(xiàn)場都沒辦法，老是說設(shè)計(jì)的問題。。。

遠(yuǎn)祥

|Alex19880319發(fā)表于 10-28 14:46學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)!<br>

客氣客氣～