機(jī)器人減速器——球體減速機(jī) 探討

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減速器	行星減速器	湖北行星減速器
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活齒類減速器	RV減速器	日本帝人http://precision.nabtesco.com/                                           日本住友
	韓國(guó)SEJIN扁平高精度減速機(jī)
	CORT復(fù)式滾動(dòng)活齒減速機(jī)	恒豐泰減速機(jī)制造有限公司http://www.cnhtr.com/Product_DETAIL.ASP?p_ID=124&Bclass=127&Sclass=0&SubClass=0   中國(guó)機(jī)械社區(qū) jlh5168 會(huì)員，介紹帖地址如下：   [url=http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=142200&highlight=%BB%FA%C6%F7%C8%CB]http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=142200&highlight=%BB%FA%C6%F7%C8%CB ; o" z& u  G' e! l( Z* J

日本的RV、FA，斯洛伐克的TwinSpin，或者韓國(guó)的SEJIN，其實(shí)都只是結(jié)構(gòu)上的簡(jiǎn)單創(chuàng)新。日本KAMO的球減速器在原理上還是有很巧妙的創(chuàng)新的。這些除了韓國(guó)的SEJIN采用的是純漸開(kāi)線齒形外，其他都是擺線類齒形技術(shù)。

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% U% v/ {6 \/ D. [9 u$ ^       球體減速器的發(fā)明好像只是為了調(diào)整側(cè)隙。但是該結(jié)構(gòu)較RV結(jié)構(gòu)有明顯的缺陷：RV的齒形是多條線接觸，球體減速器是多點(diǎn)接觸，相同尺寸的承載能力會(huì)下降很大。實(shí)際上球體上承受壓力的圓周方向的分力才會(huì)產(chǎn)生有效扭矩，也就是會(huì)較RV結(jié)構(gòu)多出一個(gè)軸向力。此力會(huì)進(jìn)一步降低減速器承載能力。對(duì)球體減速器綜合分析后會(huì)發(fā)現(xiàn)：初步估算同尺寸球體減速器的承載力是RV結(jié)構(gòu)減速器的一半以下。
6 ~, i$ u$ ^: _; }4 {0 U. C" g     在分析通過(guò)最終裝配來(lái)調(diào)整側(cè)隙的必要性。發(fā)現(xiàn)此舉純屬畫(huà)蛇添足。我認(rèn)為側(cè)隙的保證應(yīng)該靠加工精度和分組裝配方法來(lái)保證。
     原因：把加工精度分，形狀精度+尺寸精度。不管通過(guò)哪種方法裝配，都要保證形狀精度。如果形狀精度不能保證，通過(guò)裝配松緊來(lái)調(diào)整側(cè)隙就失去實(shí)際意義了。或者達(dá)不到理想傳動(dòng)效果。
       如果可以達(dá)到形狀精度，實(shí)際上可以用測(cè)量零件后，通過(guò)分組裝配的方法來(lái)保證側(cè)隙。那有何必要用裝配松緊來(lái)調(diào)整側(cè)隙呢？
        而且球體減速器要加工高精度凹槽，相比RV的平面齒形，加工難度更大。精度更難以保證。
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9 Z) R) m; I: T5 b' M# t( _4 n       總而言之，個(gè)人觀點(diǎn)，機(jī)器人減速器更適合用擺線針輪齒形。

游魂幻世

擺線鋼球傳動(dòng)屬于球體減速器吧，它相比于擺線針輪傳動(dòng)最大的優(yōu)點(diǎn)就是無(wú)回差，通過(guò)調(diào)整軸向間隙來(lái)實(shí)現(xiàn)，所謂回差就是主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)軸度過(guò)一個(gè)微小的滯后才轉(zhuǎn)動(dòng)，在機(jī)器人等高精度場(chǎng)合有用。

劉景亞

Lz所說(shuō)的球體減速機(jī)其實(shí)就是擺線鋼球減速器。
, N) f) `, W, A. z

wllgold

同意樓主的觀點(diǎn)

myloveliya

真是專業(yè)

ChrisRedfield

問(wèn)過(guò)臺(tái)灣的一個(gè)球體減速機(jī)參數(shù)，性能參數(shù)達(dá)不到擺線針輪的減速機(jī)啊

frinkpu

不錯(cuò)
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chenhan91

球體減速器我覺(jué)得還是優(yōu)勢(shì)很明顯的啊，就是那個(gè)調(diào)整間隙這個(gè)，不是像精密軸承一樣預(yù)壓的嗎？

涂紅宇

恒豐泰可以忽略吧！不黑他，說(shuō)的是實(shí)話！