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一。前言
$ Q3 q4 ]5 ?" l: { 最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷壇子，發現AGV好像還是一個熱點啊~ 借著晚上淋的雨說說AGV的從設計到控制。
6 z9 _; z9 t4 p1 I 從上學時候就開始做這種小車類的東西，分享出來求拍磚
1 Z7 |) ?) v; M+ O z0 ~; d& W( l/ w5 P( c) |3 M
二。需求場景) T$ l$ M5 B& H1 a7 g. G. Z5 I
自動流水線擺盤 =》 AGV搬運至下一工序 =》 下一工序自動上下料# u+ X. ~: |1 Z8 u" x
; j ?5 g, h6 c1 H0 T+ } 下道工序沒法用傳送帶解決，所以就別糾結為啥不用傳送帶了% J( w3 i, w5 M% q% r9 y
* v! C; N1 e$ H; v7 X. l, S
三。技術選型
) V, Y$ K# y. B 執行機構： 類似叉車的執行機構5 b4 {& r/ Z+ q! H5 R' ~
電機： 伺服電機$ _6 o( A8 e2 N& N. ]* P$ U
導航： 綜合SLAM
! m4 \3 W9 Y0 S8 K o 控制： 嵌入式linux+中央計算機
( X* ~- E. S0 U3 u2 I6 ~ 傳感器：編碼器 加速度計 陀螺儀 指南針 超聲測距 RFID
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& i' x# _9 D6 O" U$ M 其實其他都沒什么，主要是導航和控制，首先工作環境是沒有人的，并且不止一個AGV小車在同時工作，這樣就類似于物流轉運中的群控小車了。
) ]# n5 i) e% \/ a6 w 所謂的綜合SLAM，這玩意兒的slam是結合RFID、編碼器和一塊JY901芯片（陀螺儀 指南針 加速度計）的，RFID僅僅用來校正誤差的，也就是說軌跡不是固定軌跡，是由中央計算機動態規劃再實時下發給各個AGV的。
$ c1 O% Q' V) X& T 目前我依然覺得激光雷達用在AGV上是一個偽需求，曾經用過思嵐的360度激光雷達價格在600左右，還有一個日本的120度固態激光雷達價格已經上五位數了，AGV是為了節約成本的，用激光雷達反而會帶來更多的問題，性價比極低。一個好點的激光雷達頂的上這玩意兒上所有其他零件的和了，當然就沒必要上了。) a1 z6 m0 O& z3 q+ y Q! ~7 X
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四。其他
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, r' ~$ Z, I- Q' r @ 其實這玩意已經非常非常成熟了，接下來整個行業的主要目標就是縮減成本，提高集成度了% U* Y) |' d! V
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發表于 2019-8-13 00:25:45
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