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一。前言 1 e7 U2 n2 j+ n7 Z% l/ |4 w
最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷壇子，發(fā)現(xiàn)AGV好像還是一個熱點啊~ 借著晚上淋的雨說說AGV的從設計到控制。# G" Z6 n1 Y1 I2 G3 d9 {
從上學時候就開始做這種小車類的東西，分享出來求拍磚
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二。需求場景
; [1 S, n" y0 @+ i4 m6 C- ~$ F 自動流水線擺盤 =》 AGV搬運至下一工序 =》 下一工序自動上下料6 e# z5 [. m" U) x: n
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下道工序沒法用傳送帶解決，所以就別糾結為啥不用傳送帶了# T+ X% s, e' q
# _/ `; M5 y/ D) X8 c7 C, h7 _三。技術選型9 x. U" d- u- Z' ~. `: \
執(zhí)行機構： 類似叉車的執(zhí)行機構2 S2 c3 _+ X$ I. c6 @6 o- ~7 t# z
電機： 伺服電機
( H) r" J$ O. I0 B1 b/ O$ s$ X 導航： 綜合SLAM
0 l( X( ?3 w/ h1 [ 控制： 嵌入式linux+中央計算機
4 m) c2 W I" U, G 傳感器：編碼器 加速度計 陀螺儀 指南針 超聲測距 RFID
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$ V R) Y: G: L4 p- T 其實其他都沒什么，主要是導航和控制，首先工作環(huán)境是沒有人的，并且不止一個AGV小車在同時工作，這樣就類似于物流轉運中的群控小車了。. B2 c% }1 [. q
所謂的綜合SLAM，這玩意兒的slam是結合RFID、編碼器和一塊JY901芯片（陀螺儀 指南針 加速度計）的，RFID僅僅用來校正誤差的，也就是說軌跡不是固定軌跡，是由中央計算機動態(tài)規(guī)劃再實時下發(fā)給各個AGV的。( r! w: J0 d: Y* c6 K' {
目前我依然覺得激光雷達用在AGV上是一個偽需求，曾經(jīng)用過思嵐的360度激光雷達價格在600左右，還有一個日本的120度固態(tài)激光雷達價格已經(jīng)上五位數(shù)了，AGV是為了節(jié)約成本的，用激光雷達反而會帶來更多的問題，性價比極低。一個好點的激光雷達頂?shù)纳线@玩意兒上所有其他零件的和了，當然就沒必要上了。
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9 ?6 V+ r* t: D' @$ }8 V% ?四。其他
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其實這玩意已經(jīng)非常非常成熟了，接下來整個行業(yè)的主要目標就是縮減成本，提高集成度了( U9 v; q& r9 u- N
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發(fā)表于 2019-8-13 00:25:45
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