軟袋液態真空吸盤問題

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現有產品500g，產品尺寸250*150，現在需要將此產品使用并聯機器人進行抓取，自測使用piab軟唇邊吸盤，吸盤直徑34，吸盤數量8個，每個吸盤均為獨立供氣，速度達到60%，會發生掉落,想請教一下各位大神，有沒有好的吸取方式，還是我本身測試存在問題。

風》追逐

我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠一兩個吸盤，所以肯定容易掉吸盤了。
. W  i) u: o! \9 ^3 `& B海綿吸盤是整個把你的袋子全包裹住了，各個吸孔基本均勻受力。

threetigher

@ahway 有請高手

ahway

3 f- T  j" u) A$ t1 m謝邀。

) v5 i5 T# y, P' s8 K0 q1 V" x幾個問題：
1. 吸盤選小了
    500g物料高速抓取，BGI34吸盤尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建議選擇更大尺寸的軟唇邊吸盤或者吸具。
% H2 u) j$ v6 N) N比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液
, S3 w/ F+ U" T4 M

比如：BGI63 抓取5Kg水袋
/ B! l# i% v9 R
* `7 A3 c7 L8 P! [9 a比如：Kenos吸具抓取10Kg軟包裝

2 F( P6 V& u" h+ o+ v9 I% g2. 吸盤選多了
    8PCS BGI34，抓取平面物料當然沒問題。但軟包裝變形就會導致泄露，建議兩個BGI48或者一個BGI63.
- x5 `0 s% v$ F* W) j+ m0 T* [比如：2PS  BGI63 抓取2Kg輸液袋


" I% u1 W( e: j3. 高速移動時建議選擇3層波紋
    高速移動式，波紋可以有效的降低擺動沖擊，避免更大的泄露。如果原來用的是單層波紋，建議增加為3層。


4. 發生器一對一的話，如果是耗氣量大的規格，當空吸的時候壓降太大，其余吸盤真空度無法維持。
    8個真空發生器和吸盤一對一，那發生器耗氣量是多少？如果是SMC或者國產的小白管、小白盒、小鋁盒，真空管在吸盤泄露空抓的情況下會導致很大的壓降。即使剩下的吸盤沒有泄露，但壓力降低到無法產生足夠流量的程度，高速移動抓取力還是不穩定。
    piGrip吸盤可以選配膜片閥，當某一個吸盤泄漏時膜片閥自動關閉。現有BGI34 吸盤，可以考慮3~4PCS吸盤用一個大的發生器即可，根據經驗，流量保證200NL/min就夠了。

510832409

風》追逐 發表于 2019-6-18 15:46
我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠 ...

普通海綿吸盤試了，效果不好，下一步準備試試piab的那個吸軟袋的海綿吸盤。

510832409

ahway 發表于 2019-6-18 21:10
4 b7 ?6 [1 A4 N% G9 p0 q& k謝邀。
6 i( f) A2 t" q1 [0 m- n
幾個問題：

大神，按照您的思路調整了一下，進行了測試，直接將真空發生器接到空氣壓縮機上，真空發生器型號為SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盤為piab的BGI63吸盤，使用一個真空發生器，一個吸盤，另外使用piab 的真空泵，綠色的的那個單級的也進行了測試。結果是，能緩慢的提起來，但是不能動，一動導致袋子變形，就直接掉落了。大神能不能指導下這個是怎么回事，跟看到的視頻和您發的圖片感覺不太一樣。另外準備聯系piab，借用一下他們軟袋的kenos的吸盤試一下。
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ahway

: y+ l8 b* }* k: C8 x6 N4 e! d2 {

510832409 發表于 2019-6-19 09:33
3 U5 P' c$ u$ R5 g& D大神，按照您的思路調整了一下，進行了測試，直接將真空發生器接到空氣壓縮機上，真空發生器型號為SMC的Z ...

SMC ZL212標稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不應該只是緩慢抓起，煩請確認：
1. 真空發生器工作壓力：建議穩定在5~6Bar
# P- o  k# S8 N  X" n) H5 j8 Y4 J2. 真空發生器工作口管路大小，距離吸盤的尺寸：10mm~12mm管路，長度建議500mm內
3. 可否更換BGI48吸盤做對比測試

- J; N1 a) M% W* R' s如果袋子充填的不算飽滿，內部流體容易流動，這會導致抓取時吸盤變形量過大，如果流量無法彌補泄露的話，也極有可能導致拋料。
! v  p/ k& @- ^3 N: q, R3 Q可以用PIAB Kenos 的KBC系列產品做測試：
) u6 [1 ~7 Z, z: N5 I- f% w$ E. {1. KBC 120*80

: F, G. o7 r/ [* t
( ^4 t! a: s2 z# `" X* a2 O- z2. KBC 50

如果袋子充填物容易凝固，則需要考慮用海綿唇邊的Kenos吸具。

柳建凱

學習了。

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+ z  {" o- d* H9 X( H

ahway 發表于 2019-6-19 10:06
7 B; F( t- s- _) {; |2 i( ~SMC ZL212標稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不 ...

0 F- H0 r' V. z$ H) w+ e3 p9 c% u1 O大神，您好，按照您說的，我又進行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導致容易掉。真空發生器口徑10mm，管子長度小于500mm。這幾張是我測試的圖片
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4 T  M4 ^- R# V% L包裹折疊后吸取效果會比自由狀態下好，另外我是用BGI41的吸盤也進行了測試，效果也是一樣，針對目前這種狀況，大神有沒有好一點解決辦法呢？
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ahway

( H' j$ T2 ?  `

510832409 發表于 2019-6-19 16:58
# i: X6 Y4 s! s8 V大神，您好，按照您說的，我又進行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導致容 ...

, H) w2 Y' k9 V1 S正如討論出來的判斷：袋子里填充物太少，流動性大，導致變形量過大，吸盤泄露。
這種情況目前用兩種辦法：
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1. 大吸盤抓取，小吸盤輔助：
4 ^+ N$ s- G% }' [9 O& _. S
下圖案例中客戶抓取1Kg流動性水袋，采用的方案是：中間2PCS 72mm訂制多層硅膠軟吸盤（唇邊類似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片閥），系統使用大流量真空發生器或機械式電泵（流量1400NL/min）。


2. Kenos KBC吸具

另一案例，雙層輸液袋包裝。內部易變性導致泄露。使用KBC 吸具：

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江浙一帶的話，聯系PIAB上海

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