軟袋液態真空吸盤問題

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現有產品500g，產品尺寸250*150，現在需要將此產品使用并聯機器人進行抓取，自測使用piab軟唇邊吸盤，吸盤直徑34，吸盤數量8個，每個吸盤均為獨立供氣，速度達到60%，會發生掉落,想請教一下各位大神，有沒有好的吸取方式，還是我本身測試存在問題。

風》追逐

我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
$ A& G7 p# }% W  _, [" i, I- s. w因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠一兩個吸盤，所以肯定容易掉吸盤了。
; w/ Q0 [% K  h& A  F* ~海綿吸盤是整個把你的袋子全包裹住了，各個吸孔基本均勻受力。

threetigher

@ahway 有請高手

ahway

4 T2 c$ `) w0 C. a
. r1 S& r# a+ O. M5 N2 z9 [謝邀。
$ h% [1 }+ q+ P4 B! m: E, h, Q
幾個問題：
0 c, {0 b: i, {; z0 Z  L- e9 N: r/ b1. 吸盤選小了
6 A* t, f/ s2 |+ U    500g物料高速抓取，BGI34吸盤尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建議選擇更大尺寸的軟唇邊吸盤或者吸具。
比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液

* F- F9 g  ~9 w1 x
比如：BGI63 抓取5Kg水袋
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( h! H6 z7 [5 C6 a2 G' h1 B; U: S比如：Kenos吸具抓取10Kg軟包裝

- t' u8 {5 t' D7 ?7 Y8 {2. 吸盤選多了
$ `% U* J1 |9 m. c    8PCS BGI34，抓取平面物料當然沒問題。但軟包裝變形就會導致泄露，建議兩個BGI48或者一個BGI63.
比如：2PS  BGI63 抓取2Kg輸液袋

3 r( ^( m& h4 a; o* z' _6 g
1 P! @8 |- ?6 y3 l, `9 X3. 高速移動時建議選擇3層波紋
* D1 S9 T9 t/ s+ v, N    高速移動式，波紋可以有效的降低擺動沖擊，避免更大的泄露。如果原來用的是單層波紋，建議增加為3層。
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2 @* K% U% m  l
4. 發生器一對一的話，如果是耗氣量大的規格，當空吸的時候壓降太大，其余吸盤真空度無法維持。
    8個真空發生器和吸盤一對一，那發生器耗氣量是多少？如果是SMC或者國產的小白管、小白盒、小鋁盒，真空管在吸盤泄露空抓的情況下會導致很大的壓降。即使剩下的吸盤沒有泄露，但壓力降低到無法產生足夠流量的程度，高速移動抓取力還是不穩定。
    piGrip吸盤可以選配膜片閥，當某一個吸盤泄漏時膜片閥自動關閉。現有BGI34 吸盤，可以考慮3~4PCS吸盤用一個大的發生器即可，根據經驗，流量保證200NL/min就夠了。
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510832409

風》追逐 發表于 2019-6-18 15:46
我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠 ...

普通海綿吸盤試了，效果不好，下一步準備試試piab的那個吸軟袋的海綿吸盤。

510832409

ahway 發表于 2019-6-18 21:10
謝邀。

# o; S" P+ W- ~+ p0 v2 ]/ W3 G幾個問題：

# \# i0 R# D8 y8 l7 }% m大神，按照您的思路調整了一下，進行了測試，直接將真空發生器接到空氣壓縮機上，真空發生器型號為SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盤為piab的BGI63吸盤，使用一個真空發生器，一個吸盤，另外使用piab 的真空泵，綠色的的那個單級的也進行了測試。結果是，能緩慢的提起來，但是不能動，一動導致袋子變形，就直接掉落了。大神能不能指導下這個是怎么回事，跟看到的視頻和您發的圖片感覺不太一樣。另外準備聯系piab，借用一下他們軟袋的kenos的吸盤試一下。
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ahway

510832409 發表于 2019-6-19 09:33
! @5 c" `2 n& r6 v大神，按照您的思路調整了一下，進行了測試，直接將真空發生器接到空氣壓縮機上，真空發生器型號為SMC的Z ...

; b- m* w" }# ^$ P4 ~( z6 y; o" zSMC ZL212標稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不應該只是緩慢抓起，煩請確認：
1. 真空發生器工作壓力：建議穩定在5~6Bar
2. 真空發生器工作口管路大小，距離吸盤的尺寸：10mm~12mm管路，長度建議500mm內
3. 可否更換BGI48吸盤做對比測試
- G8 V# I. a0 `! q- u
0 L5 `+ v$ z  ]% u2 L* ^如果袋子充填的不算飽滿，內部流體容易流動，這會導致抓取時吸盤變形量過大，如果流量無法彌補泄露的話，也極有可能導致拋料。
可以用PIAB Kenos 的KBC系列產品做測試：
1. KBC 120*80
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: i3 L4 Q# r% d7 d2. KBC 50
. ~  z$ |) ?9 k8 q6 o
如果袋子充填物容易凝固，則需要考慮用海綿唇邊的Kenos吸具。
2 y. @8 {: w0 T$ ~+ `

柳建凱

學習了。

510832409

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ahway 發表于 2019-6-19 10:06
& u8 H3 ?( Z& g3 K+ p5 hSMC ZL212標稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不 ...

大神，您好，按照您說的，我又進行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導致容易掉。真空發生器口徑10mm，管子長度小于500mm。這幾張是我測試的圖片

* B( [, F( I4 t+ b包裹折疊后吸取效果會比自由狀態下好，另外我是用BGI41的吸盤也進行了測試，效果也是一樣，針對目前這種狀況，大神有沒有好一點解決辦法呢？

9 P; m- n0 W7 [6 O6 e" Q

ahway

510832409 發表于 2019-6-19 16:58
大神，您好，按照您說的，我又進行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導致容 ...

4 Z9 F: X" k/ K7 `正如討論出來的判斷：袋子里填充物太少，流動性大，導致變形量過大，吸盤泄露。
* K6 U3 a+ R/ ?4 \/ ~! k( R6 m$ M- V1 O這種情況目前用兩種辦法：

1. 大吸盤抓取，小吸盤輔助：
- l. ?& Z! X, B* f. {: O4 q
& `) X# D1 r4 t" ?下圖案例中客戶抓取1Kg流動性水袋，采用的方案是：中間2PCS 72mm訂制多層硅膠軟吸盤（唇邊類似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片閥），系統使用大流量真空發生器或機械式電泵（流量1400NL/min）。

* e1 H* ~3 v4 p: f( j7 |5 L- s. S
% e' ]! A+ k* B/ A2 Z+ a- b2 a2. Kenos KBC吸具

另一案例，雙層輸液袋包裝。內部易變性導致泄露。使用KBC 吸具：

" ~/ r; B$ l8 }; h  a
江浙一帶的話，聯系PIAB上海
" u' g. ?! d0 y. H  v
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