軟袋液態真空吸盤問題

510832409

現有產品500g，產品尺寸250*150，現在需要將此產品使用并聯機器人進行抓取，自測使用piab軟唇邊吸盤，吸盤直徑34，吸盤數量8個，每個吸盤均為獨立供氣，速度達到60%，會發生掉落,想請教一下各位大神，有沒有好的吸取方式，還是我本身測試存在問題。

風》追逐

我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
) N6 ~6 z5 }8 |1 P因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠一兩個吸盤，所以肯定容易掉吸盤了。
* h& N' R+ z1 j  j5 q6 n* N* L, w海綿吸盤是整個把你的袋子全包裹住了，各個吸孔基本均勻受力。

threetigher

@ahway 有請高手

ahway

/ C0 [: D" @) g) e謝邀。

8 c' G. [( e- X幾個問題：
) o! w+ P: _9 z3 Q; b$ K3 n* `1. 吸盤選小了
    500g物料高速抓取，BGI34吸盤尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建議選擇更大尺寸的軟唇邊吸盤或者吸具。
; z8 u7 M! Z2 H) Q5 B/ n$ K3 t9 E+ {比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液
* v- U* B7 w' E5 k& M# J
  e2 k1 D. s% N  O
比如：BGI63 抓取5Kg水袋
3 `+ D# T1 l* v; e
. I2 {6 P+ {1 e比如：Kenos吸具抓取10Kg軟包裝

2. 吸盤選多了
# S: ~+ S6 V8 K5 j    8PCS BGI34，抓取平面物料當然沒問題。但軟包裝變形就會導致泄露，建議兩個BGI48或者一個BGI63.
比如：2PS  BGI63 抓取2Kg輸液袋
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6 y4 a& T7 d, M  A, [) T5 X6 O3. 高速移動時建議選擇3層波紋
    高速移動式，波紋可以有效的降低擺動沖擊，避免更大的泄露。如果原來用的是單層波紋，建議增加為3層。

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4. 發生器一對一的話，如果是耗氣量大的規格，當空吸的時候壓降太大，其余吸盤真空度無法維持。
    8個真空發生器和吸盤一對一，那發生器耗氣量是多少？如果是SMC或者國產的小白管、小白盒、小鋁盒，真空管在吸盤泄露空抓的情況下會導致很大的壓降。即使剩下的吸盤沒有泄露，但壓力降低到無法產生足夠流量的程度，高速移動抓取力還是不穩定。
# b/ {# F$ z& ?) O    piGrip吸盤可以選配膜片閥，當某一個吸盤泄漏時膜片閥自動關閉。現有BGI34 吸盤，可以考慮3~4PCS吸盤用一個大的發生器即可，根據經驗，流量保證200NL/min就夠了。


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510832409

風》追逐 發表于 2019-6-18 15:46
我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠 ...

, Z% K, u% b. S" P普通海綿吸盤試了，效果不好，下一步準備試試piab的那個吸軟袋的海綿吸盤。

510832409

ahway 發表于 2019-6-18 21:10
( p) W0 |; {7 W  p8 M) b2 f6 g謝邀。

/ q: i/ _, o& H/ {2 C* w幾個問題：

大神，按照您的思路調整了一下，進行了測試，直接將真空發生器接到空氣壓縮機上，真空發生器型號為SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盤為piab的BGI63吸盤，使用一個真空發生器，一個吸盤，另外使用piab 的真空泵，綠色的的那個單級的也進行了測試。結果是，能緩慢的提起來，但是不能動，一動導致袋子變形，就直接掉落了。大神能不能指導下這個是怎么回事，跟看到的視頻和您發的圖片感覺不太一樣。另外準備聯系piab，借用一下他們軟袋的kenos的吸盤試一下。
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ahway

/ o! }- i& E" S/ G/ ?, U$ b

510832409 發表于 2019-6-19 09:33
/ o9 F; \) }/ m0 W大神，按照您的思路調整了一下，進行了測試，直接將真空發生器接到空氣壓縮機上，真空發生器型號為SMC的Z ...

" U" X: R! y7 Q% J$ ZSMC ZL212標稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不應該只是緩慢抓起，煩請確認：
9 H3 ^: F* R& O8 l0 x3 _1 m1. 真空發生器工作壓力：建議穩定在5~6Bar
3 `$ O9 u* c+ ]2. 真空發生器工作口管路大小，距離吸盤的尺寸：10mm~12mm管路，長度建議500mm內
# U+ f- B4 z) l6 {, |3. 可否更換BGI48吸盤做對比測試

如果袋子充填的不算飽滿，內部流體容易流動，這會導致抓取時吸盤變形量過大，如果流量無法彌補泄露的話，也極有可能導致拋料。
可以用PIAB Kenos 的KBC系列產品做測試：
$ s1 B2 [" E  x1. KBC 120*80


2. KBC 50
0 m! g5 \. E5 F$ Z4 \9 I
如果袋子充填物容易凝固，則需要考慮用海綿唇邊的Kenos吸具。
& p6 t7 P8 a! r) Q% }) i; _6 s
  v0 v9 {! H$ B0 T: w, ]
! i1 w6 n; ~$ s% \3 p

柳建凱

學習了。

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9 P- F% P7 E: f

ahway 發表于 2019-6-19 10:06
SMC ZL212標稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不 ...

大神，您好，按照您說的，我又進行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導致容易掉。真空發生器口徑10mm，管子長度小于500mm。這幾張是我測試的圖片

包裹折疊后吸取效果會比自由狀態下好，另外我是用BGI41的吸盤也進行了測試，效果也是一樣，針對目前這種狀況，大神有沒有好一點解決辦法呢？
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ahway

510832409 發表于 2019-6-19 16:58
1 o3 o7 J2 b$ F. ]大神，您好，按照您說的，我又進行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導致容 ...

( ]: s* m! U" e- f正如討論出來的判斷：袋子里填充物太少，流動性大，導致變形量過大，吸盤泄露。
$ D+ Q  t+ c, j  X這種情況目前用兩種辦法：
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1. 大吸盤抓取，小吸盤輔助：
8 [$ u( n- R# i
0 c6 p9 w, R, l" o! T# |下圖案例中客戶抓取1Kg流動性水袋，采用的方案是：中間2PCS 72mm訂制多層硅膠軟吸盤（唇邊類似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片閥），系統使用大流量真空發生器或機械式電泵（流量1400NL/min）。

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& r$ R$ ?7 j( J. s: S+ E2. Kenos KBC吸具

* f5 {  N* Q$ x3 f( S另一案例，雙層輸液袋包裝。內部易變性導致泄露。使用KBC 吸具：
2 X) w8 x7 B4 z% Z

江浙一帶的話，聯系PIAB上海

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