請問機器人啟動停止過程？

m2006410

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. R/ I4 H& y5 ~9 F/ D9 s6 T啟動的時候，先松的剎車在發脈沖，還是先發脈沖在松剎車？那具體過程是什么樣的？   另外機器人剎車都是靠電機剎車嗎？沒有通過減速機自鎖方面的嗎？

曉昀

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, N# E3 \3 d, i% \! i應該是先松剎車，再給控制信號。因為剎車松開也是逐步松開的，控制信號是在松開剎車，延遲幾秒或者十幾秒發出。實際需要延遲多少秒，需要做實驗。
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. v) V) W! d( l3 } 自鎖和剎車不是一個概念。
剎車是給機器一個與運動方向相反的力，是運動著的機器減速，并停止；自鎖外界不論給機器一個多大的力，機器都不能運動或者改變起狀態。

m2006410

曉昀 發表于 2019-6-15 19:59
9 S2 s. X* q7 t應該是先松剎車，再給控制信號。因為剎車松開也是逐步松開的，控制信號是在松開剎車，延遲幾秒或者十幾秒發 ...

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外圓車刀

渦輪蝸桿減速機  我們在用

風》追逐

一起動的呀，你以為伺服電機的剎車跟普通的剎車一樣么？
' x) W6 p3 E6 [* m/ y還有就是，剎車就算沒完全松完，但是剎車負載呈指數下降的，電機完全可拖著那點點負載走的。
另外，機器人的伺服電機一般都用絕對值編碼器，用伺服電機剎車要比減速器剎車更好。

午子仙毫

這個問題搞工控的都遇到，那為啥伺服驅動器里沒有剎車和電機運行時間差的參數設置呢?，
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帶剎車的伺服電機的用法我們是這樣用的，剎車只是在驅動器全部失電才有效，驅動器上電，剎車松開，電機自己建立磁場（和剎車一樣）但這個前途是參數設置里，要設定成上電使能。如果用外部使能信號（使能，就是讓驅動器工作但電機不轉，等待位置信號，），一定要同時打開剎車

m2006410

總結如下，就是伺服電機和步進電機那樣有類似自鎖的功能，通過自身電機原理結構就能實現保持力矩自鎖，伺服電機本身就具備自鎖能力。抱閘的作用是為了掉電自鎖或者配合自鎖。感謝各位的幫助，

TracyM123

抱閘的作用貌似是讓電機極快速的停止轉動

上海伺服

如果是伺服電機的話，啟動的時候先電機上使能，松開剎車，發脈沖。停止的時候停止發脈沖，抱閘殺死，斷使能。

syonggang

不錯不錯！好東西，收下了