關(guān)于直驅(qū)電機(jī)選型問題

機(jī)械蒙圈了

麻煩各位，本人大四，苦于畢業(yè)設(shè)計(jì)，想要做一個(gè)四自由度的上下料機(jī)械手，打算在腕部想裝一個(gè)直驅(qū)電機(jī)來實(shí)現(xiàn)手爪的旋轉(zhuǎn)，可是在沒有查到相關(guān)選型方面計(jì)算的方法，比較苦惱，請(qǐng)問對(duì)于電機(jī)選型有什么方法步驟么？
問題如下：腕處吸盤重量加上所抓取的物料總共重量約為M=6kg，估算工件直徑D=200mm，手腕處的轉(zhuǎn)速最高n=30r/min。

我看到似乎要進(jìn)行負(fù)載慣量和電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的比較之類的，但是并沒有看到系統(tǒng)的計(jì)算方法。麻煩哪位給小弟講解一下。

曉昀

直驅(qū)電機(jī)也叫直流力矩電機(jī)，是一種低速大扭矩的伺服電機(jī)。常用于控制運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

先計(jì)算手腕單元的慣性力矩，摩擦力矩（主要是軸承的摩擦力矩），根據(jù)這兩者之和選擇直驅(qū)電機(jī)的力矩，不能根據(jù)功率去選擇，因?yàn)橹彬?qū)電機(jī)的力矩很大時(shí)，轉(zhuǎn)速很低，可能計(jì)算的功率也很低，如果按照功率去選擇電機(jī)有可能電機(jī)帶不動(dòng)負(fù)載。

遠(yuǎn)祥

是否考慮電機(jī)的剎車？

jswangkun004888

遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2019-4-13 21:48
是否考慮電機(jī)的剎車？

直驅(qū)電機(jī)的剎車，是一個(gè)問題，目前我們就是遇到這樣的問題了