關于直驅電機選型問題

機械蒙圈了

麻煩各位，本人大四，苦于畢業設計，想要做一個四自由度的上下料機械手，打算在腕部想裝一個直驅電機來實現手爪的旋轉，可是在沒有查到相關選型方面計算的方法，比較苦惱，請問對于電機選型有什么方法步驟么？
問題如下：腕處吸盤重量加上所抓取的物料總共重量約為M=6kg，估算工件直徑D=200mm，手腕處的轉速最高n=30r/min。

我看到似乎要進行負載慣量和電機轉子慣量的比較之類的，但是并沒有看到系統的計算方法。麻煩哪位給小弟講解一下。

曉昀

直驅電機也叫直流力矩電機，是一種低速大扭矩的伺服電機。常用于控制運動控制系統。

先計算手腕單元的慣性力矩，摩擦力矩（主要是軸承的摩擦力矩），根據這兩者之和選擇直驅電機的力矩，不能根據功率去選擇，因為直驅電機的力矩很大時，轉速很低，可能計算的功率也很低，如果按照功率去選擇電機有可能電機帶不動負載。

遠祥

是否考慮電機的剎車？

jswangkun004888

遠祥 發表于 2019-4-13 21:48
是否考慮電機的剎車？

直驅電機的剎車，是一個問題，目前我們就是遇到這樣的問題了