手把手教你做四足步行機(jī)器人

天思

用兩個(gè)飛機(jī)模型舵機(jī)就能DIY個(gè)四足機(jī)器人!簡(jiǎn)單易做.你可試試.

天思

第一步：準(zhǔn)備零件和所需的材料
- y( N: n5 l- G: f制作一個(gè)四腿的行走機(jī)器人非常簡(jiǎn)單，所需零件也非常少，兩個(gè)電機(jī)，機(jī)器人的腿（用直徑合適的鐵絲彎制），電池，底板（我用的是一種非常酷的塑膠材料，當(dāng)它被在熱水中加熱時(shí)就會(huì)變軟，冷卻后又會(huì)回復(fù)硬度），用來(lái)將電池和電機(jī)固定在底板上的螺釘，一小塊電路實(shí)驗(yàn)版（可以在電子市場(chǎng)買(mǎi)到），一個(gè)用來(lái)安放 ATMega的28針芯片插座，膠，烙鐵和焊錫，以及刀子。
$ d. K( ~* t6 G1 w' A7 [裝配之前畫(huà)一張草圖，在上面標(biāo)出了需要打孔和切割的位置，有一張草圖可以讓你少走很多彎路，建議大家在對(duì)手之前都要做一番“紙上談兵”的工作。
$ G* h( a: ^: P/ B$ n& f6 H/ r, x  ^
[ 本帖最后由 天思 于 2008-11-18 16:05 編輯 ]

天思

第二步：
. X. K5 y9 [$ W8 U& H5 t7 \! v現(xiàn)在需要用刀子在機(jī)器人的底板上劃出兩個(gè)安放電機(jī)的洞，先按照草圖劃出一個(gè)洞后用切下來(lái)的那部分做標(biāo)尺直接在另一邊劃另外一個(gè)洞。切的時(shí)候不要忘了在下面墊一塊紙板，我差一點(diǎn)切了我的咖啡桌。
打好兩個(gè)洞后試一試電機(jī)。

天思

第三步：彎曲底板，安裝電機(jī)
首先燒一壺開(kāi)水
然后將底板放入水中一到二分鐘，主要要用一個(gè)東西按住底板，免得它浮上來(lái)（不要用手！）。
8 u  K0 W# O" d6 g拿出來(lái)后底板應(yīng)該軟一些了，戴著手套將它彎曲到自己想要的角度直到冷卻。
根據(jù)網(wǎng)上高手的建議，最佳角度為30度。
: {! J- v' @0 g. M6 y! J) @鉆上兩個(gè)螺紋孔，然后用螺釘將電機(jī)固定在底板上。

天思

第四步：固定腿部到伺服電機(jī)的十字臂
用尖嘴鉗截了兩段粗銅線作為機(jī)器人的前腿和后腿，然后把它們彎曲成適合伺服電機(jī)的十字臂的形狀。
0 L7 L  P' U* }3 ?一條經(jīng)典的BEAM準(zhǔn)則就是需要連接零件時(shí)，如果可能的話盡量采用鐵絲來(lái)捆綁。用鐵絲捆綁要優(yōu)于采用焊錫連接。用鐵絲捆綁的話會(huì)給零件一定的自由空間，并且也利于零部件的再次使用。

老丁1

聰明

天思

第五步：關(guān)鍵的一步：將固定好腿部零件的十字臂裝在伺服電機(jī)上
  k2 e7 [& s4 ]# \% e  j將綁上了腿部的十字臂固定到伺服電機(jī)上，然后用鉗子小心地把機(jī)器人的前后腿一點(diǎn)點(diǎn)折到圖中所示位置。這是一個(gè)非常精巧的活，一不小心甚至可能弄壞你的伺服電機(jī)，而且要保證前后腿左右基本對(duì)稱(chēng)，否則機(jī)器人很難走的很好。

天思

第六步：大腦
因?yàn)槭褂玫氖撬欧姍C(jī)，并且只是做很簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)，所以不需要額外的驅(qū)動(dòng)電路，直接用單片機(jī)輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)來(lái)控制電機(jī)動(dòng)作。
. m/ f0 ]+ n" Y9 S5 C, W切一小塊電子實(shí)驗(yàn)中常用的實(shí)驗(yàn)板來(lái)做這個(gè)電路，用膠水粘了一些插針在上面。兩個(gè)三針的用來(lái)連接伺服電機(jī)，一個(gè)兩針的用來(lái)接電池，一個(gè)五針的用來(lái)傳輸程序到單片機(jī)里，還有一個(gè)28針的插座用來(lái)安放我的ATMega 8單片機(jī)。
! U  J8 z9 e* y1 N2 h4 P所有的插針粘好后，我在實(shí)驗(yàn)板的反面用電線按照電路原理圖將必要的針腳焊接在一起。

天思

第七步 編程
* k7 Y/ c0 ?* I4 v- X將程序下載到單片機(jī)中有很多辦法，最簡(jiǎn)單的一種方法，只需要一根如圖中所示的下載線通過(guò)計(jì)算機(jī)并口將程序下載到單片機(jī)中。
7 h" v* B& y/ X- v$ E. J' T9 k/ c使用這種方法有一個(gè)地方要切記：千萬(wàn)不要通過(guò)數(shù)據(jù)線對(duì)你的并行口施加5v以上的電壓，那會(huì)燒壞你的并口，甚至毀掉你的整臺(tái)電腦。不過(guò)在這個(gè)工程中最高電壓也只有3.6v，不過(guò)還是小心一點(diǎn)好。程序是靠輸出脈沖信號(hào)來(lái)控制伺服電機(jī)的動(dòng)作，與其他復(fù)雜的機(jī)器人相比算是很簡(jiǎn)單的了。

天思

第八步：蹣跚學(xué)步
現(xiàn)在所有的工作都已經(jīng)做好了，機(jī)器人馬上就要邁出它人生的第一步了，不過(guò)這時(shí)候可不能對(duì)它報(bào)太大的期望，畢竟就是一個(gè)嬰兒邁出第一步的時(shí)候也是搖搖晃晃的。這時(shí)候就需要不斷的調(diào)整機(jī)器人的步伐，調(diào)整前腿的后腿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系，當(dāng)然這是一個(gè)枯燥而漫長(zhǎng)（光榮而艱巨？）的過(guò)程。經(jīng)過(guò)多次的調(diào)整，機(jī)器人可以走的有點(diǎn)模樣了。
2 L* w" b& l: a/ h6 \
& V, t1 o0 ~$ t* L1 |