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使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個(gè)仿生機(jī)器人

[復(fù)制鏈接]
21#
發(fā)表于 2018-11-27 20:04:24 | 只看該作者
好一個(gè)人機(jī)工程學(xué)!
22#
發(fā)表于 2018-11-27 20:41:27 | 只看該作者
hengqiangda
23#
發(fā)表于 2018-11-28 08:53:27 | 只看該作者
二爻機(jī)械動(dòng)力 發(fā)表于 2018-11-27 09:22: ?5 I8 X7 F; s, X
大哥,樓主只是個(gè)人研究者,很多問(wèn)題都要作簡(jiǎn)化處理。最好要能實(shí)現(xiàn)最佳的效果。' E2 k! `4 @/ J/ p2 [
我的第一步只要它能站起 ...
5 D5 ]7 m1 D! k' _
你都說(shuō)了是靈感來(lái)源于人,你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳啊?人在倒立的時(shí)候可以保持平衡就是靠的內(nèi)耳和眼睛。而且感覺(jué)你對(duì)穩(wěn)態(tài)控制一無(wú)所知,憑空在想像,不是打擊你的想法,而且你的想法要有較為完善的理論依據(jù)啊!; d( \9 y3 r+ H" p# u' t7 {! m1 C
24#
發(fā)表于 2018-11-28 08:58:11 | 只看該作者
高大上的研究方向,仰望
25#
 樓主| 發(fā)表于 2018-11-28 10:03:31 | 只看該作者
機(jī)械——菜鳥(niǎo) 發(fā)表于 2018-11-28 08:53
2 R3 ?0 W& O  Y你都說(shuō)了是靈感來(lái)源于人,你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳啊?人在倒立的時(shí)候可以保持平衡就是靠的內(nèi) ...

$ `  s1 I1 ]) \1 r; J1 g/ @耳朵里的前半規(guī)管、后半規(guī)管和水平半規(guī)管其主要作用是為了維持穩(wěn)定視覺(jué)。
  S, j7 a6 ~( x( i0 H# R
+ \8 @  P3 _$ `# V( j# n+ M( z% Y也就是說(shuō),人在奔跑時(shí),雖然下肢在不斷運(yùn)動(dòng),重心從左足后部過(guò)渡到左足前部再過(guò)渡到右足后部,再過(guò)渡到右足前部…………7 V) I" n3 \7 X% m7 o
7 U# W- X9 P' W- O: d
在此過(guò)程中,人的頭部要維持基本穩(wěn)定,視線不會(huì)出現(xiàn)上下或者左右的劇烈抖動(dòng)。這需要調(diào)整頸部的肌肉,拉長(zhǎng)或者收縮頸椎骨完成。$ {9 K! |4 H3 s8 D3 P1 A: T
* D8 }8 a2 y* y
也就是說(shuō),半規(guī)管所起的作用是信息收集作用(類似于足底壓力電極)、然后進(jìn)行肌肉的拉升維持平衡(橡皮條)、最后實(shí)現(xiàn)視覺(jué)穩(wěn)定的效果。7 X( n3 H. Y* B9 `, ~

2 `0 w4 d/ p; Q半規(guī)管本身是不可能實(shí)現(xiàn)身體平衡的。。。。它只是一個(gè)信息收集器而已,需要大腦計(jì)算這個(gè)信息,然后調(diào)整肌肉去完成平衡!
' z  s% P0 y5 d/ |3 F# O- G. N
& t$ Q& {3 l% g- t6 k8 ]$ o9 C; D我設(shè)計(jì)的機(jī)器人還沒(méi)有機(jī)器視覺(jué)模塊呢,所以暫時(shí)不考慮。事情不能因?yàn)殡y,所以就不動(dòng)手去做啊。
/ Z  {% C+ P, q
% B. @. }% j3 q我現(xiàn)在要做的是身體重心平衡,我認(rèn)為通過(guò)壓力反饋就能實(shí)現(xiàn)。但是如果做不到,可能會(huì)考慮在腰盤位置增加半規(guī)管。# N4 A% s6 m, a% D9 y
2 q- U/ m4 g  n; a. a" x
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 樓主| 發(fā)表于 2018-11-28 10:20:46 | 只看該作者
哦,對(duì)了,雞的頭部穩(wěn)定遠(yuǎn)比人類厲害,因?yàn)殡u有更長(zhǎng)的頸椎和更豐富的頸部肌肉控制。但是為什么人沒(méi)必要這么穩(wěn)定呢?那是人類的視覺(jué)處理系統(tǒng)比雞厲害。人在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中,頭部實(shí)際上做不到完全穩(wěn)定,視線實(shí)際上會(huì)發(fā)生上下左右的漂移,但是人的大腦擁有更強(qiáng)大的動(dòng)態(tài)處理圖象的算法,所以人不在乎,甚至有時(shí)候也意識(shí)不到。
$ B$ Q) P" p' Q! b將來(lái),我的機(jī)器人如果搭載了強(qiáng)大的機(jī)器視覺(jué)軟件,頭部穩(wěn)定系統(tǒng)都可以取消。
27#
 樓主| 發(fā)表于 2018-11-28 10:29:04 | 只看該作者
biggunner 發(fā)表于 2018-11-28 08:580 l; Y4 ~5 T. l# B
高大上的研究方向,仰望

; k+ }9 @/ |3 l& ^- f2 g" r過(guò)獎(jiǎng),現(xiàn)在還是紙上談兵。接下來(lái)先做好水管工,做好骨架連接和搭建。7 f+ b- t/ P/ S1 @2 o1 [0 H! L8 a+ }

; I: d- A; Z& G7 i- _/ v$ L第二步,要展現(xiàn)我繩藝綁縛藝術(shù)3 d& [1 r- H) B" I) c
然后才到電工技術(shù)和軟件編程技術(shù)。! J& o# `; S# J

9 G. j1 c: c" \* h) A按照我的財(cái)力和能力,大概可以做到一個(gè)可以牽著手逛街的機(jī)器人,背個(gè)包什么的沒(méi)問(wèn)題。
: k. N5 R1 k$ m; a7 i0 t
9 O* S& S) ^: p假如將來(lái)有錢,才會(huì)繼續(xù)研究機(jī)器視覺(jué),然后智能導(dǎo)航,讓它自己出去溜達(dá),根據(jù)地形選擇路線,當(dāng)?shù)匦尾辉试S的時(shí)候,還會(huì)跳躍和攀爬。這等牛B的研究才是真的要仰望的。9 g) |. ~% h( w& O: W2 I# }( S. j

% z5 P, |9 B( `6 Q) S
28#
發(fā)表于 2018-11-28 10:58:58 | 只看該作者
有想法很不錯(cuò),支持你,加油
29#
發(fā)表于 2018-11-28 11:59:26 | 只看該作者
能做出來(lái)就牛逼了
30#
發(fā)表于 2018-11-29 10:54:17 | 只看該作者
坐等后續(xù)更新,不要太監(jiān)啊

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