我的畢業論文：TH50型碼垛機器人運動學分析

卓信

聲明：此論文為本人畢設論文，版權所有，不得轉載。

* D% h& ^7 R' ?1 I) k% {如此碼垛機器人有興趣的 可以找我索要資料。

whandwql

以前 跟導師做過一個關于立體車庫的課題 不過沒有什么什么大的感悟。。
) G' T" ~8 A! y+ i! u  `- k能否 拜讀你的畢業論文？
whandwql@163.com
1 ~! E3 c+ Z, E: y& g0 V$ ^* P
, m2 q' w) S& Z; ?謝過！

卓信

上面的附件就是啊

syw開門造車

卓信友好！
; V' H/ l1 v! a! @# ?4 @.
你的畢業論文下載收藏了，并粗略的看了一下，以后有時間時再細看。
4 I9 a6 W$ n) O$ n* h+ P.
8 |- J$ r0 N' a. v粗看了一下，采用的是極座標+平面勾股定理+空間勾股定理，解（方程）出精確定位點的方法。
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) `8 O$ j: o" E" m2 g好！向你表示祝賀！！是研究生畢業論文嗎？
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7 k' b" s! U1 i  H4 B5 j" \有一個問題不知你是怎么解決的：
物體在擺放時，不光要求位置準確，還要求方向準確，你好象采用的是端點絕對編碼器的方式？！
端點部位方向基準，采用陀螺儀了沒有？
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syw  080624---08.24

* r1 P, i/ a" c& o0 V9 {[ 本帖最后由 syw開門造車 于 2008-6-24 08:31 編輯 ]

卓信

回總工：

這是我的本科畢業論文，還沒到研究生的階段哈。

沒有采用陀螺儀，采用的是基座處的電機回轉控制，因為基座處就只有一個回轉變量就可以實現精確的控制了。

由基座處，通過D-H坐標系到處末端的位置量。

懷念昔日熊貓

發現開門造車前輩好厲害，我汗顏。。。

懷念昔日熊貓

可以在運動學的基礎上做下動力學分析，不知道有沒考慮過。

卓信

有動力學分析部分，不過不是我論文的內容

懷念昔日熊貓

動力學分析的論文可以作為碩士研究生畢業論文。
繼續深入，研究其控制系統，形成一個完整的系統，就可以作為博士論文了，呵呵。

卓信

嗯嗯，那就是后話了撒